ロボット相撲

10/4にロボット相撲の関東地区大会がCEATECHの会場内で開催されました。

で、後輩の通称「ザビエル」が初の相撲ロボット「ザビエル」を抱えて大会に参加してきました。
このマシンの回路を作っていたわけですね。
ということで簡単にマシン紹介。


外見。
普通の相撲ロボットです。
ブレードに貼ってあるのはなぜか審判のサイン。大会中に審判に気に入られてサインしてもらったとか意味のわからないこといってます。
オープンカータイプのいかした野郎です。回路も冷え冷え。


敵センサーはブレードの下に左右1個ずつしか付いてません。
というか、現状ではここ以外に付きません。
ただ、大会に参加したときは敵センサーを使ってませんが(ぉ
いまだにこいつをまともに使って動かしたこと無いです。
ブレードの固定方法に強さの秘訣があります。詳しくは書かないので想像してみてくださいw


門外不出なわけでは無いらしいので、裏も。
磁石1枚で実測15Kgくらいの磁力があります。6枚付いているので約90Kgの計算。
自重が2970gなので計93Kgの重量になっているのと同じことです。
普通この重量だとパワー型に分類されると思いますが、このマシンは異様なスピードで走ります。
何せ真ん中にどーんといるMaxon RE40がありえないパワーを発揮してくれますから。


裏からギヤトレイン付近。
いたるところに軽量化の苦労が見えますね。自分だったらやりたくねーw
とくにギヤはS45Cなんで重いんです。こいつをガッツりポケット加工して軽量化してあります。


オープンカーの上から。
バッテリーはLi-Po7直です。研究室に落ちてたのを使ってます(ぉ
容量が4200mAhもあるやつなんで、電流をたくさん流したとしても、容量あたりの放電電流値(いわゆるC数)は低くてすむのが採用理由。といういいわけ。
実際は研究室にごろごろ落ちてるから全部ただw
こいつがでかくて重くてマシンの設計に苦労したようです。
当初の予定では8直だったんですが、重量オーバーにより7直に変更。


そして自分が担当した回路。
マイコンはSH-Tiny/7125。ぶっちゃけ手元にあったのと、使ってみたかったというのが最大の採用理由。
けど、このマシンにはエンコーダが付いてるのでオドメトリをとって、軌跡制御とかやりたいなぁなんて思ってます。一応土俵の外なら円弧を指定速度、指定半径で走れるようになってるんですけどね。土俵上だとなかなか思い通りに動いてくれないです。
サージ対策で入れたツェナーダイオードが見えたりしますね。
後は部品点数を減らしたかったために74HC132なんてIC使ってます。
ほかにも裏面にはドライブ回路がもりもりしてたり。
今度全国大会が終わったら細かく回路だけのレポート書きたいと思います。
九州が終わってからでいいかw


最後に今回の大会での破損品たち。

ブレード。0.4mmのばね鋼です。が、こんなぼこぼこになってしまっています。
大会では6戦したらしいですが、最初の3回でこんな感じらしいです。


敵のブレードにもぐりこまれてやられた傷。
ばね鋼がめくれてます。


もっとすごいのはこれ。完全にあな空いてます。
端からやられたならわかりますが、ど真ん中にあな空いてます。
どんだけの力でぶつかったんだか。

最後にお亡くなりになった品。

RE40が2本ともやられました。
大会の当日、午前8時くらいにやってしまいました。
原因はよくわからず。ちょっと敵センサーのプログラムミスって変な動きしたら死んでました。
幸い予備があったので午前10時までに組み直して試走。
ところがこの試走でFETを破壊。これは15分程度で直して試走。
無事に動くのを確認して大会に向かって出発。

会場が自転車でいける範囲ってのもあってぎりぎりまで調整してました。
そのおかげで初参加9位になったそうです。
大会に参加することを決めたのが1ヶ月前。実際に組み立てはじめたのが10日くらい前。回路は1週間。ありえない短期間開発。どんだけw

というわけで、動いているところの動画です。
といっても大会の動画は無いので練習風景ですが。

電池を予定の半分で実験。ブレードなし、磁力半分。


電池を予定の電池数で実験。ブレードなし、磁力半分。なんかの間違いだろうという動き。


#ここからは今日撮影したもの

初めて敵センサーを有効にしてみた。なかなか優秀な動き。土俵が磁力でたわむたみ、磁石と土俵がすってしまい直進できない。


ためしに旧土俵で同じ実験をしてみた。
旧土俵は鉄板の厚みが厚いため磁力でたわむことが無いのでスピードが出る。