うーむ

なぜか研究室の別チームの手助けを始めてしまった。

だって面白そうなんだもん。

ということでちくちくAVRStudioでプログラム書いていたんだけども…

なぞ現象が発生中。

multiple definitionで怒られる。
けど
first defined hereを見てもその変数は定義されてないんだなぁ。

うーむ
なぜ?
変数の名前変えても同じエラーになったし。
なぜ?

うーむ
ファイル分けてるのがいけないのかなぁ。
とりあえずまとめるかなぁ。

この手のエラーは解決方法がまったく見えてこないから困るorz

体調悪し

今日はすこぶる体調がわるい。

昨日食ったラーメンがいけないのか、とか
何日か前に作った麦茶がいけないのか、とか

いろいろ思い当たる節はあるんですが、よくわかりません。

なんか熱もないのに頭がくらくらする。
まるで結構な量飲んだ時みたい。
歩くにもなんかふらふら～っと。

あとひたすら腹下し。
腹くだしてる時は水分取らないと脱水症状になるんで
水分取るんですがすぐに流れ出ます爆

うーむ。
しかも弊害なのか指に力があまり入らないと。
実はタイピングもふらふら～な感じ。

今日は一日休養日かなぁ。
あ、システム制御のテスト勉強しようかな。

ちなみにこの前の日記で書いた自作DCDCですが、とりあえず動くものはできました。
が、効率が50パーセント程度…つかいものにならんがな。
ということでもうちょっと改良が必要なよう。

夏の準備(告知)

もーいーくつねーるーとーなーつーまーつーりー

ということで宿題そっちのけで準備してます(ぉ

この前あまりにもひっそり書いてしまったので一応もう一度書いておく。

二日目東Q36a

です。なおSTRVの名前はないので注意。
[ちょっと訂正]
もちろん自分が書いてますが、カタログのほうには別名で記載されてるので注意。

さらに今回はnabeさんと司さんをゲストに迎えて記事を書いてもらっちゃいました。
超豪勢なゲストですw

内容はアナログ回路関係とヘッドフォンアンプ関係、
半田付けの仕方、ユニバーサル基板での配線テクニックなど。

ということで一部の人にはまったく関係ない告知でしたw

待つ…待つ…待つ

授業中に電話がかかってきてなにかと思って留守電聞いてみたら代引きの荷物が届いたって電話だった。

で、一時帰宅して待つ待つ待つ…
ついでにタカチからカタログ取り寄せてたのも届いてたらしいので待つ待つ待つ…

キターー

代引きで届いたもの。
まぁ夏までに少しは新しいネタを用意しようかなと思いましてね。
nabeさんからもらっていたPCM2702を使ったDACをようやく本腰入れて設計始めました。
で、電源を少し頑張ってみようかなと。なんたってUSBバスパワーじゃないとね!
外部から与えられるならそらー楽だけど…面白みが少ない!
どうせやった見たかったことだし、ということで昇圧・反転するスイッチング電源をこさえてみようかと。
でも早速発注ミスで、右のトランスのコア、間違えて通信用コア買ってしまった…
まぁカタログ値見る限りそんなに大きく差があるわけじゃないからまぁ、いいかぁなどとおもいつつ…
問題はサイズだけでコアとボビンを選んだからちゃんと希望の電源をつくれるかということ爆
5Vから±10V200mA作れればいいかなぁ。100mAでいいかなぁ。突入電流は大きいんだよなぁ。
って元の電源が5V500mAなんだから200mAなんて絶対むりやん!
うーむ。ならこの小さなトランスでも行ける気がするw

とりあえずの目標は秋月100円ポリカケースに収めること。
見栄え悪いけどどうせ手配線する予定だからよしとするw
うまくできたら基板でも起こしてみようかな?

そういえば

日本に帰ってきてからまともな更新してなかった爆

とりあえずロボカップが終わってひと段落。
なんかレポートとかたまりまくってるけど、そこそこ気楽。

で夏休みには筑波に行ったり桜島に行ったりしないといけなかったりするので今のうちに夏の準備を。
まぁわかる人向け告知ですが二日目東Q36aだそうな。
基板つくろっかなぁ。その前にメインの文章かかなきゃ～てな感じで書いてます。

とかいいつつ購買でzshの本見つけてついつい買ってしまったorz
研究室のロボットのPCのLinuxの標準環境のシェルがzshなんですよね。
で、なかなか便利。というかむっちゃ便利。
けどいろいろいじれ過ぎるせいか、設定に困る。
とりあえずプロンプトの表示を
[ユーザ@ホスト]カレントディレクトリ %
にしたくて悩んでたら一発で解決できた。ネットにも資料があったんだけど、なんか知らないけどうまく動かなくて。
カレントディレクトリの表示もいろいろごたごた書いてあるページが多かったけど邯鄲だった。
いちお参考までに上の表示を行うには
PROMPT = $'[%n@%M] %1d %#'
だけでいいらしい。
%dってのがカレントディレクトリのフルパス表現で、引数を与えると右から"/"が指定回数でてくるまでの文字列を表示になるとのこと。
つまり%1dにするとカレントディレクトリの一番最後のディレクトリ名だけが表示される。
$''でくくると"\e"がエスケープシーケンスになるらしい。
でエスケープシーケンスは"%{...%}"みたいにくくるらしい。

そんな感じで快適補完シェル生活が戻ってきました。
これでメインの開発もさくさくだぜぃ

さ、かえるかぁ。

帰ります

とりあえずロボカップが終わりました。
結果は微妙なところで

総合 ：2位
Mobility ：1位
Autonomous ：2位
Maipulation：1位

という感じ。
総合が1位じゃないのが残念だけども、挑戦したすべての部門で表彰台に上がれたからチーム全体としてはなかなかの成績かと。
4回も表彰台に上がったチームはなかったはずだぞw

それにしても疲れた…
疲労の度合いが大きい…
そのわりによく寝れなかったし。

今日は現地時間の午前8時に出発して帰国。
到着は8日の…いつなんだ爆

なんだか

移動の報告だけで申し訳ないんですが、たぶん今晩千葉に行きます。

で、28日から8日までオーストリアに行ってきます。
ロボカップ世界大会参加。

ということで切羽詰まった更新ですた…

まぁまぁ

それなりの進捗状況。
もうちょっと進んでもよかった気がするけどおもにレポートが多い。

ということで明日千葉に行きます。
明後日仙台に帰ります。

ちょっとは動かせるかな?

手ごたえ

昨日はかなり進んだ。

昨日と言わず土日でかなりいろいろ進展できた。

まずは描画関係。
いまは単純に順運動学といて手先の位置を求めて表示しているだけだけど
とりあえず角度入力に対してアームがぐりぐり動くようになった。

次にH8。
ポテンショの値を取ってくるだけなのにYellowSoftのYU3048/U1とかいうUSB付きのボードを使うことに。
これが曲者で…
3048に16bitバスでRAMとかUSBIOとかがつながっててしかもアドレス空間が16MbitなせいでアドレスバスにもIOピンたくさん持ってかれて…
H8直で使えるIOが全然ない。

それは置いといて、YellowSoftのYellowIDEが自分にはとても使いにくくてしょうがない。
確かになにも設定しないでprintfとかscanfとか使えるのはとっても楽でいいんだけど、スタートアップでどんな設定しているかとかまったくわからなくて困った。
で、どうにも割り込みがうまく動かなくて挫折。きっとどっかの設定が悪いんだろうけど…
で、しょうがなくHEWに移行。けどバスでつながってるIOの説明が少ない!
データシートと見比べながら何とか設定できて、USB端子からputs(),getLine()が使えるようになった。
しっかし、ターミナルによって改行コードが違うのは何とかならんのかな。
CRだけなのもあるのね。むしろこっちがメイン?
その辺の小細工のおかげでいろいろ過去のライブラリに修正ができてよかったけど。

そんな感じであとはH8の配線が終わればマスターアームから絵がぐりぐりでる感じまではできた。

あとすこし。

なんだけどすこぶる体調が悪い。
耳鳴りが止まらない。
前もあったけどきっと疲労によるもの。ロボカップ終わるまでは治らないなぁ。

C#とXML

今日は結構進んだからイメージでもアップするか…
と思ったんだけど、見た目にはまったく変化なかったからやめたorz

VC++で作ってたんだけども、いろいろめんどくさくなってVC#に移行。
Windowsで計算速度を気にしないアプリ作るならC#に限ると思う。

それはさておき、無事にOpenGLの描画をC#でできた。
前に作ったビューワも全部移植完了。
けどソースを見直すと頭が悪いところが何箇所か…
とりあえず動いてるから後回し。
C#でOpenGL使うときに参考にしたところ。
http://sky.geocities.jp/freakish_osprey/opengl/opengl_menu.htm
HTMLは省略気味に書かれているのでサンプルソースを見るほうが理解が早い。
けど、引っかかったのがユーザコントロール関係。
ここの例ではOpenGLを描画する領域をユーザコントロールとして作っているのだけれどもVS2008でユーザコントロールが表示されない。
いろいろぐぐった結果VSの
ツール→オプション→Windowsフォームデザイナ→全般
にあるAutoToolboxPopulateがFalseになっていたため、ユーザコントロールが追加されなかったらしい。
ここをtrueにして解決。つーか標準でtrueにしとけよなぁ。

次にやったのが設定ファイル関係。
UDPのポート情報とかシリアルの設定とかを保存できるようにしたかったので、それを設定ファイルとしておくことにした。
最初はiniファイルをテキストで作ればいいかなぁ、と思ってたけど調べてみるC#にはxmlをいじるクラスがあるではないか。
ということでxmlで設定ファイルを記述するようにしてみた。
参考は
http://msdn.microsoft.com/ja-jp/academic/cc987569.aspx
とか
http://msdn.microsoft.com/ja-jp/academic/cc987570.aspx
とか。
意外とC#でXMLを扱う方法について記述されているホームページが少なかった。
まともなサンプルが載っているところがあったんだけども、MSDNのやつを読むと非常に無駄なソースだった。どう考えても新しいクラスを使いこなせてないかんじ。旧来のiniファイルをいじるのと同じ手法でxmlを使うメリットがどこにも感じられなかった。
それに比べてMSDNの資料は結構有用だった。つーかこれだけあれば十分。
しかもかなり便利。要素の追加・削除とかが簡単にできるのはいい。

現状ではこんな感じ。
UDPトランシーバはコマンド解釈部分以外はできてる。
シリアルトランシーバは未完成だけどUDPのからいろいろ流用できるし。

問題は腕の表示。
もうちょっと賢く表示させる方法を検討中。

とりあえずXMLが片付いたから腕を表示できるようにしてシリアルトランシーバを整備してH8のプログラム書いてポテンショの値から絵が動くようにしよう。
というか、それができればコントローラはほぼ完成か。UDPで投げる部分なんて表示に使ってる角度データをコマンドに組み込んで送るだけだしな。