茫然…

部屋の片づけて称して工作環境を整えたら手を動かしたくなりました。

で、学部時代に拾った発振器でも直そうかと思い立ちまして。

症状は時々出力波形が出なくなるというものだったので、半田クラックを疑ってたんですけどね…

まさかまさかの原因でしたよ。



なっな　ん　だ　と　!

抵抗が燃え燃えですよorz
なにこれ…
むしろなぜこれで波形が出ることがあったのかと小一時間…

それにしても、この発振器、相当古いものだというのがわかりました。
本体の検査印には13/5/01みたいなのがあったんで平成13年に検査を受けたんだと思うんですが、トランジスタが…帽子ですよ。

そして発振周波数を変更するダイヤルの先には…

エアバリコン!!!!
可変抵抗じゃないのかよ!!!!
こりゃびっくりだぜ!!!
しかもダイヤルからノンバックラッシュギヤ経由で回されてるし。
わざわざノンバックラッシュ使うくらいなら直結しとけや!!!

そしてレンジ切り替えは…

抵抗もりもり～
まぁまだこっちは見たことある風景で安心しましたが…

どっちにしろ、抵抗があんなに燃え燃えだとどうしようもないですな…
元の抵抗値わからんし。というか、これ、直したとしてもトランジスタとか逝ってしまうんじゃないか?
むしろ何で抵抗燃えたの?また燃えるんじゃね??


そんな感じで一気にやる気をうばわれましたorz

あぁあぁ
せっかく発振器拾ったのに…せっかく引越しの時持ってきたのに…
早くばらして中身確認して捨ててくればよかったよ…

とりあえず秋月のだめだめ発振器キットで我慢するか…
PLL発信に改造すればまだ使えるんかなぁ。

そしてやっぱり電源器がないと何もできないよ…
20V3Aくらいの電源器がほすぃ
でも買ってる余裕ないから作るかなぁ
一台、普通の作ったら、二台目にトラッキング電源がほしい。というか作りたい。
なんだかんだで両電源の実験環境がほしいからね。

さてと。
この発振器どうするかなぁ。
無理やり直してみるかなぁ。

でーきーたー

とりあえず、ここのところメインでやってたロボットアームの状態表示ができるようになりました。



まぁ何のことはない、計算間違えとか、書籍の誤植とか、自分のタイプミスとかいろいろちまちましたミスの積み重ねでしたorz

やっぱ本を鵜呑みにしちゃだめだねっ
自分で式を導かないと。

それはさておき、でも実はこれ、重要な部分が終わってなかったり。
姿勢角をオイラー角で求めているのだけども、最初にsinθを求めるとき、どうやって正負を決めればいいの?
それがわからん…からとりあえず適当に判断させてるけど、こんなんでいいのかなぁ…

今日の成果
・アーム表示がとりあえず動くようになった。手先の姿勢角まできちんと求められてる。
・エンコーダが届いた。寸法は読めばわかってたはずなのに、手元にくるとでかいなぁ。
・アジレントの12bitエンコーダがよさげ。
・大学の工場の講習を受けた。機材と職員がしょぼーんな感じだった。

今日の課題
・安い磁気式絶対値エンコーダみつける。
・sinθの求め方を考えるor調べる

P.S.
トラボ、マジで最高です。かってよかったぁぁぁ。

快適環境

トラボが届いたってのもありますが、実はディスプレイも揃ったり。



実は家の近所のジャンク屋でEIZOの古い17インチモニタが3980円だったのでつい。
この値段なのは「あし」がないから。ほかは全部正常です。
2003年の製品ですが、PVA液晶だし、普通の用途には満足できるくらいきれいです。
すくなくとも今まで使ってたIODATAのとは比べ物にならないっす。
左右で色が違うように見えるのはたぶんDVIとVGA接続の違いだと思うんですけどね。
とりあえず色温度くらいは揃えましたけど、もうちょっと煮詰めたいですね。

ちなみにこの前のモニタと合わせると

こんな感じになります。
うほっ
いくら中古、古い機種とはいえ、EIZOのモニタが3枚もってのは幸せ～

ちなみに右端のモニタは大学に持って行って使ってます。
大学でもデュアルモニタになったので作業がさくさく。
いやぁ気持ちいいなぁww

ちなみに研究日誌が止まってますが、実際に止まってるからです^^;
土日は部屋の片づけと書類書きとかで終わり、
今日は区役所に行ったり講演会に出てたら一日終わってました。
区役所が微妙に遠いのと、微妙な位置にあるせいで迷ったりしてめっちゃ時間かかってしまいました。
でもとりあえず晴れて仙台市民となりましたとさ。

届いたぁぁぁ

このまえぽちったのが届きました。



あはは。
結局買っちゃいましたよ。

誘惑に勝てませんでした。

いや、正確に言うと、クリオネも買ったんですけどね爆
クリオネがあまりにも絶望的な使い勝手だったもので
我慢できずに買ってしまいました。


ひとまず開封～

ボールと本体の隙間に緩衝材がはいってました。

そこで気がついたんですが、

SONYのイヤホンみたいにケーブルが布打ちになってる!!!
これ、自分がみたいレビューサイトには全然触れられてなかったけど、みんなこれなんかな?

そしてこれが噂のデュアルセンサー

xy方向にセンサーを配置することで「ひねる」動作も認識できるようになっているんですね。これが画期的なところ。

ちなみにもうちょっと拡大すると

ボール支持部が埋没してます。以前まではここにゴミがたまりやすかったのですが、今回はそれがましになりそうです。

で、名前にもなってるスリム具合を比較

かなりスリムになりましたね～
これもデュアルセンサーのおかげです。
トラボを光学センサーを使う場合、センサーの一番いい設置場所はボールの裏側になるわけです。
ところが、底にセンサーを配置しようとすると分厚くなってしまうわけですね。右のみたいに。
ところが新製品は水平面にセンサーを配置したのでボールが限界まで下げられてます。それが薄さの決めて。

ちなみに

ボール径が一緒なのでこんなこともできますw
今まで使ってたボールのほうがずいぶんすべりが滑らかだw
手油のせいなのかなんなのか…


実際に使ってみた感想ですが、なかなか良いですよこれ。
現状では公式のドライバは何も入れてないんですが、スクロールできます。
「ひねる」とスクロールになるんですが、ハードウェアで処理しているんですね。
そして、ひねるときに多少センターがずれたとしてもスクロール優先になりカーソルはまったく動きません。
これはちょっと範囲が広いかなぁ…
ドライバ入れれば範囲変化できるのかな?
それはさておき、スクロールモードのとき、マウスホイールみたいに「ちきちきちき」という音が本体からします。もちろんハードウェア的なノッチはないので、スピーカーが内臓されているということなんでしょうか?

ただちょっといただけないのがボタン。
ExpertMouseはかなり押しやすかったのに…
ExpertMouseは背が高い分「握る」ようにマウスクリックする使い方だったんですが、SlimBladeは低くなった分「握る」ような動作ができないんですよね。
でもまぁなれれば問題ない範囲だとは思うんですけどね。

以上で簡単なレビューおしまい。
まだマウスユーティリティ入れてないんで本当の性能は判断出来てないと思うんですけど。

研究日誌

今日の成果
　行列を全部計算しなおした。→何箇所か書籍のミス発見　本はうのみにしちゃだめだね
　プログラムの根本的なバグ発見　→それは解決
　ADCは秋月で売ってるLTC1298がらくちんかもしれない。

今日の問題点
　根元の回転軸が逆に回る。→原点の取り方おかしいのかな…

研究日誌

今日の成果
　変換行列の意味をようやく完全に理解した
　それに伴って姿勢角を一部求められるようになった
　└なぜかある軸以上求めることができない→きっと行列orプログラムが間違ってる

今日の記憶事項
　エンコーダを注文する
　よさげなポテンショをさがす

今日増えたTODO
　12bit精度のA/Dを探すor同精度のA/Dを内蔵したマイコンを探す
　卒論プレゼンの手直し←単純に忘れてただけ

研究日誌

これから毎日研究日誌としてこのブログを使おうかと画策中。

いや、ここに書いておけば自分でも見返しやすいし、研究室の友人も時々みているはずだから、リマインダーになってくれるはず(なんという他人まかせ

ということで、今日やったこと

・ミーティングした
・今後の研究予定を立て直した
・マスターアームの設計をはじめた

覚えておく事項
・アーム表示は終わってない
→マスターアームの部品発注を早くしておかないとまずいから、設計を先にする。
・インベンターを校費でかえるか確認
・ソリッドワークスの使い勝手の確認

んなところかな。

とりあえず、研究に使う本を買いまくったらものすごい額に…
運動学の本が4500円のくせに薄いんだよなぁ。けど一番知りたいところが書いてあったから買ってしまった…
しょうがないね。

後はマニピュレータチームの先輩にでも相談しながらやろう。

研究の話

カテゴリ増やしました。
大学の研究について話すときに「研究」カテゴリを使いたいと思います。

で、現状。

これじゃなんだかわからないと思いますが爆

今やってる研究は移動ロボット上に6軸のロボットアームを設置してドアでもあけようじゃないか、という研究。

でアームの操作・状態表示のためのソフト作ってます。
操作･表示といっても。順運動学からアームの姿勢を取得して表示するため、行列計算をちゃんとやってます。

現状ではまだまだ間接の位置を表示するだけにとどまってますが…
それでもとりあえずキーボードから各関節の位置を動かすことができるようにはなりました。

んーOpenGLってめんどくさいなぁ。
などと思いつつ、もっとめんどくさい行列計算をかりかりやってます。

次はアームの表示と手先の表示だなぁ。
これをやるためには各軸に対して姿勢角を求めないといけないのでやることは倍増。
逆に言うと、現状では姿勢角を求めてないので超手抜きなわけですな。

はやいとここいつに見切りを付けてモータドライバ側の開発に移らないといけないんだけども…
やること満載だぁ。

ぽちっとな

ぽちっとしちゃいました…

なにをぽちったのかはまた後日…

さて。
早いとこファイルサーバー兼httpサーバ建てたいなぁ。

それよりも研究だ研究。

やってらんねぇ…

最近、一限の授業に出続けてたら超健康生活になりました。
毎日1時には寝て7時前には起きてます。意外とすぐに変われるもんだ。

それはさておき、デスク用にハードディスク買ったんですよ。
ノートとデスクの空き容量が合計しても1GBに足りないような状況だったんで。

とっととフォーマットしてサクサクライフを手に入れようと思ってたんですが…

「ディスクの管理」が開けない!!!
「管理」ツールは動く。ディスクの管理を選択すると管理ツールごと落ちる…

あ　り　え　な　い。

ハードディスクが6枚もついてるし、容量が2TB越えたからなんかおかしいとこ出たかなぁと思って新しいハードディスク抜いて試してみるも同じ…

なんだ、前からそういう状況だったのか。

これはマジでこまった…
デスクは一台しか持ってきてないし、SATA-USB変換も持ってないからノーパソでフォーマットするわけにもいかず…
せっかくの1TBががが。

しかし何でこんな状況になったのかなぁ。まったく原因分からず。
ぐぐってもめぼしい情報手に入らなかったし…

ちなみに回復コンソールでdiskpart使って未割り当て領域にパーティション作ろうとしたらディスクが多すぎて未割り当てが表示できないんだなorz
(下へ↓)って表示されとるけど、画面がスクロールできないんだなぁ。
かといってハードディスクはずすとドライブレター入れ替わったりするときもあるから面倒なんだよなぁ。
ドライブレター入れ替わると、現状では変更できないし。

さて。朝飯食ったらヨドバシによってSATA-USB変換買って、大学行くかな。
でも根本的な解決にはならないんだよなぁ。Windowsの再インストールなんて面倒でやってらんないし…