windowsの機嫌

なんだか知らないけど、Windowsの設定が保存されない病気になってまつ。

まず前も書いたけど、入力方式が保存されない。
何回も何回もカナ入力に戻すんだけど、すぐにローマ字入力に戻る。

次にファイルの関連付けがリセットされる。しかも何回も。
結構変更してるからめんどくさいんですけど。

あとはほかのもろもろのソフトの初期設定値が消えてる。
設定しなおしても気がついたら消えてる。

一番ひどかったのはVC++が初回起動だと怒ってきたこと。
ちょいまてや。今まで散々開発しとったやないかと小一時間。

うーむ
これは本当に調子よくないなぁ。
そろそろメンテしないとなぁ。原因究明している時間すらないんですけどね。

Windows7がでるまで次のパソコンは買わないようにしようかと思ってたんだけども、ほしいなぁ。ほしいなぁ。ハードディスク足りないしほしぃなぁ。
仙台に行く前にデスクトップを新調したい。Core i 7がいいなぁ。
自分は断然intel派です。

さてと。工作のネタが次々にたまっていくのに何もできないのは非常にストレスだなぁ。
ブログのネタも結構あるんだけどなぁ。
あとはホームページも更新したいし。

とりあえず卒論の提出が12日なんで、それまでは我慢我慢。

またもや

とりあえず予稿の提出は終わりました。

が、当然本稿が残ってるので引き続き卒論モード。

ところで、大学がまた閉鎖になりました。
http://www.yomiuri.co.jp/national/news/20090129-OYT1T00922.htm?from=navr
おととし?にはしかで登校禁止になったのは前にも書きましたが、
今回はノロウィルスらしいです。またしても寮ではやったらしい。
ついでにインフルエンザも寮ではやってるらしい。
もはや寮の中は地獄絵図だなこりゃ。

そんなこと考えてたら、ニュース番組でがっつりやってたし!!
驚いた。記者会見まで開いてたし。つーかあの事務のおっちゃんよく会うんだけど!

しっかし。給食施設使えなくなったら飯どうすんだろ。
大学からは離れてるし(高速使ってバスで40分らしい)、駅までも離れてる(バスorタクシーらしい)し、外部宿泊するのはいろいろ大変らしいし。

まぁただでさえ飯がまずいと評判だったからなぁ。
前日のおかずが翌日に味噌汁の具になってるとか言ってたし。

妨害工作

現在、死ぬ気で計算したりプログラム書いたり原稿書いたりしてます。
もちろん卒論の。

ロボットの障害物回避をやっているんだけども、平面に分布した障害物の情報を数字だけでデバッグするのは大変なのでOpenGL使って表示しながらやってます。
これが時間をかかってる原因だったり。データビューワを作るだけで数日かかったし。
でも前にVC#でやっていたのと比べて処理が速い速い。それにC++で書いてるから(実際にはほぼCのソース)、そのままロボットに移植できるのもよいところ。
簡単なWindowsフォームアプリを作るならVC#に限ると思うけど、いろいろやりたいならAPIとかが充実しているC++のほうが楽だなぁ。

肝心の経路探索プログラムは、とりあすえず形になった、という感じ。
それでも障害物情報の中から進めそうな道を検索・表示してくれるのは正直うれしい。
あとは実機で動作させればいいけど、動かすとまたバグが出るんだろうなぁ。

それはだいぶ目処が立ってきたからいいんだけども、なぜか今日の午後になってからIMEの機嫌が悪い。

知らないうちに入力モードが「ローマ字」になってる。
しかも「カナ」に戻そうとしても、2回戻す操作をしないと「カナ」入力に戻らない。

プログラム書いてて、コメント打ちたいときときにとっさにカナ入力しようとするとできなくてイライラ。
何でいきなりこんな状態になったんだろ。
ほんと不便で困るわぁ。

ローマ字入力に自分が切り替わるって選択肢をちょっと考えてしまったけど、すぐに挫折しますた爆
むりむり。もう10年以上カナ入力してるからなぁ。ローマ字なんて打てない。

でもシフトキーの使い方は治したい。
なぜか知らないけど、片手でシフトとほかのキーを押す癖がついてしまってて、タイピング速度のボトルネックになってるんだよなぁ。
()とか打つのに右シフトを小指で押しながら人差し指で8、9を押してしまう。
と、思ってたけど、考えたらほとんどのキーの場合に右シフトを使ってるなぁ。
左シフトを使うのって「っ」(Z)の入力ぐらいかもしれない…
コントロール+シフトとかは左手の小指・薬指で同時押しとか…
考えれば考えるほど変な指使いだなぁ。

さて。
卒論に戻りますかね。
次にブログを書くときには余裕があればいいなあ。
その時には上で書いたビューワの画像と、探索結果の画像を見せられればいいなぁ。

宣伝

1/24です。実は誕生日だったり。

それはさておき。ちょっと宣伝。

オーム社からロボコン部品ガイド2009年版が発売となりました。
何でこれが宣伝かというと、すこーしだけ文章のお手伝いをさせていただきました。
ほんと数ページですけど。
ついでに言うと、カラーページに載っているロボットには自分も手伝った相撲ロボットの「ザビエル」とか、後輩のマイコンカー「ザビエル」とかが選ばれてたり。

あと、今さらですけど、今日ってか昨日放送された「ロボつく」って番組でうちの研究室が紹介されてました。
いやーやっぱ端折り具合がすごいね。テレビって。
正月の番組のときのほうがひどかったけど。7時間撮影して、放映は5分くらいとか。

さて。
卒論にもどろ。
OpenCVなんて便利なものがあったのね。もっと早く知っておけばよかった。

ウィルス日記 さらばウィルス

あぁ
結局答えはGoogle大先生が知ってましたよ。

ウィルスの名前などは↓で確認してちょ。
http://virscan.org/report/b0e907772a76b865b1e856d8e964d02c.html

対策は
http://www.bitdefender.com/VIRUS-1000462-en--Win32.Worm.Downadup.Gen.html
のウィルス駆除ソフトをサクッと実行すればきれいさっぱり治りましたよ。

どうもこのタイプに対応したのが数日前らしい。
そんな新鮮なのをもらってきてたのね。
だから情報が少ないわけだ。

ということでこのブログが日本語情報として利用されればありがたいな。

とでも言っておかないと久しぶりにウィルスにかかったショックをぬぐえない。
というか、この忙しい時期に半日以上も使ってしまったことにorz

まぁ、感染するのは前述のとおり、自動実行からなわけで、これさえやらなければ感染することはない…はず。

で、思いついたってほどでもないですが、ウィルスに感染したPCにデータを渡す方法いくつか。
やっぱり感染したPCをネットにつなぐのは嫌なので独立させた状態にしたいからね。

1.CD-Rとかにアンチウィルス等を焼く
　これ簡単。当然CD-Rだから追記不可。まぁRWでもライティングソフト使わないといけないわけで、ウィルスに感染したPCに読み込ませてもメディアには感染しない。
2.ロック機能付きの半導体メディアを使う
　USBメモリも実は書込み禁止スイッチ付きの製品があったりするので、感染してないUSBメモリにアンチウィルス等を正常なPCで入れてから書込み禁止にして感染したPCへ。もちろん書込み禁止だからウィルスが書き込まれることはない。SDカードでも書き込み禁止スイッチついているからOK。

2.が楽チンでかなりいい感じだった。

しっかし。結局どこのアンチウィルスをこれから使おうかな。
体験版を1か月ごとにつかってればずっと使えるから(ぉ

ウィルス日記

さて。
まだウィルス駆除できてませんよ。
調べれば調べるほど面倒なんですけど。

どうも結構前に流行ったautorun.infからニセごみ箱内にある実行ファイルを実行するタイプではないみたい。
autorun.inf自体が実行ファイルになってて、ニセごみ箱内にはdllがあるみたい。
ちなみにautorun.infは56KB。ニセごみ箱にあるdllは
jwgkvsq.vmx
というファイル名で155KB。
ググってもあんまり有益な情報がない…ように思うんだけど、斜め読みだからなんともいえない。

で、一番の判断基準はこれ

(もちろん普段ならPrintScreenしますよ。)
一番上に「フォルダを開いてファイルを表示する」があるからついついクリックしたくなってしまうんだけど、よくよく見てみると動作が「デバイスで提供されたプログラム使用」になってる。そんなわけない。
で正解はこちら。

もちろん特別なファイラを使ってない限り、フォルダを開いて中身をみるにはエクスプローラーを使うわけですよね。

と書きながらいろいろ調べてたらちょっと進展。
どうもdllはrundll32.exeで実行できるから足が残りにくいわけらしい。
なるほど。だからいくら調べても直接ウィルスっぽいプロセスがないわけだ。
でautorun.infもテキストエディタで開いてみると一見exeファイルとかを開いたみたいに無駄な文字列にしか見えない。
とか思ってたんだけど、かなり下のほうの行に

[autorun]
action = フォルダを開いてファイルを表示する
icon = %systemroot%system32\shell32.dll,4
shellexecue = rundll32.exe .\recycler\S-5-3-42-2819952290-8240758988-879315005-3665\jwgkvsq.vmx,ahaezedrn
useautoplay=1

という記述を発見。あぁばっちり犯人ですね。
そしてautorun.inf事態はやっぱりトリガーでしかないんですね。
つーか簡単に「発見」とか言いましたけど、実際はこれ見つけにくくなってます。
大文字と小文字をばらばらに使って意味のない文字列に見せつつ、
スペースが入ってよい場所には英数字以外の謎記号が入ったりしてます。
asciiコード外だからautorunは無視して実行すんのかなぁ。実験すりゃいいけどめんどくさい爆
そしてそれ以外のそれらしい文字を書くときにはコメントの
;
を使ってるからよくわかる。
ぶっちゃけTerapad使ってinfファイル編集モードで開くとすぐわかる話だったり。

さて。
ここまでわかったはいいけど、肝心の削除手段がわからなんだが。
さっきからいろんな会社のウィルス対策ソフトの体験版を順番にインストールしてスキャンするんだけども、今のところどれも引っかからないんだよね。

さぁ困った。どうすっかね。こんなことしてる場合じゃないのにorz

や ら れ た

うーん

どうも忙しい時に限っていろいろしでかしてくれるらしい。

ちなみに卒論の提出日が以前、聞いていたものよりもなんか1か月も早くて、
現在死にそうになりながらやっているところです。

がっ

友人に貸してしばらく使ってなかったUSBメモリを使ってノーパソ、デスクトップ間のデータ移動をしようとしたんですよ。

ノーパソのリムーバブルディスクのアイコンがフォルダですけどorz
隠しフォルダ表示できなくなりましたよorz

ちょっと!!!!!

あぁ...
ウィルス感染ってやつですね。AVG入れてあったけどAVGじゃだめだったか?
貧乏学生なんでカスペルスキーとか買ってらんねっす。

この忙しい時になんてことしてくれるんだよorz

幸いというか、さっさと気がついたのでデスクトップは感染しないで済みましたけど。

簡単に駆除しようかと思ったら根が深いよこれ…
実行中のプロセスにはウィルスが寄生するといわれてるプロセスいないし。
めんどくせーーーー
一番の問題はOSのインストールディスクなくしてるから、OSの再インストールできないこと。
WindowsXP Pro SP2 OEMのディスクだけほすぃ。
ライセンスは本体に張ってあるからわかるんだけどディスクなければインストールできないよ…

駆除しないと面倒だしなぁ。
けど駆除している場合でもないんだけどなぁ。

ここはいっちょ新しいノーパソを(ry

それにしても、ウィルス対策ソフトってなにがいいのかな。
やっぱカスペルスキー?

こーさつ

さてさて。
件のモータドライブ回路ですが、部室のTDS2024で過渡状態を観測してみました。


黄色:電源電圧
水色:ロジック電源電圧
紫色:ゲート電圧
緑色:ゲートドライバ入力電圧
です。

なんというか、ロジック電源が残念なことになってますね。
74HC132を使っているのでロジックは2V近くから動作するのですが、
ゲートドライバのほうが数ms早く電源が入ってることになりますね。

で、ロジック電源が立ち上がってないのでゲートドライバの入力は
Loに固定されていることになり、出力はHi固定になります。

で、ロジック電源が立ち上がってくるとゲートドライバの入力がHiとなり、
出力がLoとなります。

このときのゲートドライバの出力ですが、フローティングしているわけではなく、
きちんと電源側に張り付いているようです。
NchFETのゲートにプルダウン抵抗つけてみましたが、波形が一切変化しなかったので間違いないはず。

ということで、ゲートドライバはかなり低電圧からフローティングすることなく
正常にロジックが働くようです。

起動時におかしくなるのはどうもゲートドライバが中途半端に壊れているのがいるみたい。
だからはじめに作った頃は何も問題が起きなかったのかと。

なんかの拍子にゲートドライバが壊れて電源電圧の立ち上がりがなまるようになって
ほかのも引きずられてるみたい…という感覚。

でもきれいに全部のゲートがHiとなるはずだから貫通電流は流れることはないと思うんだけどなぁ。

とりあえずこのデータからもうちっと考えてみないと。


ちなみに電源OFF時の動作はこんな感じ。
上のと緑:黄が入れ替わってますが、だいたいこんな感じ。
メイン電源が切れても50msくらいはロジック電源切れないんやね。

相撲のドライバもきっとこの辺が原因なんだろうなぁ。
ということで早いうちにかたをつけてしまおう。

回路の考察

さてさて。
今回の大会に合わせて5chのドライブ回路を作りました。

基本的には以前写真をアップした評価回路×5という構成なんですが、これがよく燃えること燃えること。

ぶっちゃけ原因が全く分からず。
そもそも1回路のときは一度もそんなそぶりを見せたことがないのがよくわからん。
FETドライバとFETを使った回路って燃えやすい印象があるので
わざわざ事前に1回路作って電源をゆっくり起動させてみたり
入力を解放した状態で手で触ってみたり、いろいろ試して
一度も貫通状態にならなかったから採用したんですけどね。

ちなみに燃えるのはFETドライバもFETもどちらとも。
燃えるタイミングは電源をいれた瞬間。
特に電源器のような、なまった立ち上がりの電源を与えると
大電流が流れてしまいます。
それをスイッチでON/OFFのように急に電源を入れてやれば
大概問題ないのですが、それでも時々大電流が流れます。
それを電池で電源供給した場合に焼けるわけですね。

ということで考察してみようと思います。

■燃える原因
・FETが燃えた場合
1.ロジックICの付近での不具合(配線がとれた等)により貫通電流が流れるようにゲートが操作され燃えた。
2.FETにサージ電圧が加わり内部が破壊、ゲート電圧によらず導通状態となり燃えた。
3.電源電圧が不安定な時にロジックやFETドライバの出力が不定となり貫通状態となり
燃えた。

・FETドライバが燃えた場合
1.FETにサージ電圧が加わりゲート-ソースorドレイン間が低抵抗となり、FETドライバに過剰な電流が流れて燃えた。
2.FETドライバにサージ電圧が加わり内部ロジックが破壊されFETドライバの出力段が貫通して燃えた。

ぐらいが思いつくとこ。
つまり基本的にはFETがやられるとFETドライバも道連れって方向。

と言ってもどうやって壊れるのかがいまいちわからない。
電源ラインにはパスコンも入ってるしツェナーダイオードも入ってるから
サージの可能性は低いと思うんだけどもなぁ。
ただし、それは電源電圧の話で、ゲートはまた別。
ゲートは結構リンギングが激しいのでもしかしたら20V超えてるかも。

デジタルストレージオシロスコープで電源電圧・ゲート・ロジック出力を同時に
観測しながら動かしたいなぁ。
部室のオシロ(TDS2024)使うかなぁ。

ちなみに大会も終わったことだしメモ。

ドライブ基板　おもな使用部品一覧
FET:FairChild FDS8858
FETドライバ:MAXIM MAX5055
ロジック:Toshiba 74HC132
電流センサ:Allegro ACS712-20
DC-DC:イーター OBQ05SC0512
コネクタ:JST DF-13シリーズ

こんなもんかな?

どうも面実装FET+FETドライバの組み合わせって難しい。
前に作った基板もよく燃えたし。
なんだけどもおととしの基板って燃えたことないんだよなぁ。
おととしの基板はデジタルトランジスタによるロジックとゲートドライブ回路を
作っていたわけだけども、一度もトラブルらしいトラブルに見舞われたことない。
あの回路で作り直すか?
それも回路やってる人間としては悔しいなあ。
もうちっと実験を重ねてみようかな。

全国大会終了!!!

全国大会に参加された皆様、開催していただいたスタッフの皆様、お疲れ様でした!!


さてさて、肝心の結果ですが、トーナメントの結果が公式サイトにもう掲載されているのでわかると思いますが、今年も予選落ち。
しかも去年よりもひどい状態。

結局マシンが完成しなかった…わけではなく、動いてました。
札幌テクノパークさんでさんざん組立、虫取りさせてもらい、練習コースを完走するくらいになってました。

で、大会でどうなったかというと、スタートバーを検出できなくてスタートできずorz
なんというありえない結果なんだか…

このスタートバー検出ですが、ちょっとイレギュラーな方法使ってます。
何人かに突っ込まれたので説明しときます^^;

まず、自分のマシンはKU381-80を使って先読みしています。
トレースセンサーの10cmくらい前方のラインの有無を把握してます。
当然ですが、マシンがラインからずれても先読みは黒を認識します。
というわけで、スタート時にマシンをラインからずらして置きます。
するとスタートバーにより先読みエリアがふさがれて先読みセンサーは
「白」と判断します。で、スタートバーが開くとそこは「黒」なので
スタートバーが開いたことを検出できるわけです。
ところが、スタート時の置き方を間違えるとスタートバーが開いても
先読みしてる場所が「白」だと開いたことが検出できなくてスタートできないわけです。
つまりヒューマンエラーが起こりうるスタート方式なんですよね。
あとスタート時にマシンをずらしている関係でコンマ数秒の遅れは出てるはずです。
まぁ、現状でそこを気にするほど早いマシンではないので、スタートバー検出用に新たにセンサーを設置するより楽ということでこの方式を採用していたんですよね。

ということで次は何とかせねばな。
ヒューマンエラーが起こりえないスタート方式にしておこう。
さすがに動くマシンがスタートできずに大会終了って悔しすぎる。ほんとうに悔しい。

ところで気になったんですが、ルールについての疑問。
今回の大会でスタートできなかったときに、審判から
「マシンに一切触っちゃだめだけどスタートできる?」と言われたので
「触れないなら無理です」と。正直少し押せばスタートできたんですけど。
「審判の指示なしに、スタート後のマシンに触れたもの。」は失格というルールがあったので、すごすご引き揚げてきました。
でも聞いた話によると持ち上げてスタートした人もいたとか。
ルールの「スタート後」って「マシンスタート後」なのか「計測スタート後」なのか。
レスキュー掲示板にでも質問しておくかなぁ。

まっどっちにしろ対策しておけやって話ですね。

全国大会が終わったのでこれからはがっつり卒論ですね。
ほかは何もしませんよ。
卒業できなきゃ入学できんし。