無題

今日は久々に研究室に泊まり。

で、早速届いた部品を使って評価基板を作ってみました。

表


裏


これだけで1chのモータドライバになってます。
ロジックも組んであるのでこの回路に電源つないでとPWM、回転方向を指示してやればモーターが回ります。
しかも電流センサーまで付いてるから電流計測もOK。
ただ振幅が小さいのでアンプを組もうか悩むところ。

で、動作はというと完璧。
そんな規模が大きいわけでもないけど、新しいデバイスを使ったのがちょっと不安要素だったけども、一発で完璧に動作。
今回はON/FREEの回路にしてみた。なんだか今までよりもステアリングの調子が良い。
これがON/FREEによる恩恵なのかFET変更による恩恵なのかというと、ON/FREEのほうが濃厚。
といってもFETのスイッチング特性も5倍以上いいものを使ってるからそれも違うかも。

動作結果もかなりいい感じだし、配置もかなりきれいに収めることができたから速いとこ作りたいなぁ。
MAX5055がいつ手に入るかだけが問題。納期は1週間といわれたから、その間にセンサーバー周りの作り直しかぁ。

発注の嵐

Dig-Keyにいろいろ発注しました。
後輩(ザビエル)と一緒に。で現在、その荷物待ち。
今回はUPSらしいですよ。到着予定が「今日」で何時かはわからないドキドキパターン。

注文したのはマイコンカーの新回路関係の部品。
おもにFETと電流センサ。
あとは趣味用にMP3デコーダとかMAXⅡとか買っといた。

FETはもう定番になってるSP8M4ではない。
や、SP8M4ってみんな使ってるからなんかいやじゃん爆
Nchの定格電流はSP8M4より劣るものの、Pchが少し勝る。
あとは内部抵抗がSP8M4よりも低い。これが選んだ決め手。
と言ってもどうせコネクタの抵抗のほうが大きいんだろうなぁ。
あとは配線抵抗と。数mΩは簡単に測れないから困る。測定治具つくっちゃおうかなぁ。

電流センサは苺リナックスで売り始めたやつの単品で±20A測れるやつ。
1.2mΩの内蔵抵抗で100mV/1Aで測れるんだから素晴らしい。
とりあえず次のモータドライブ基盤の駆動系は4輪独立のトルク制御ができるようにする予定。

あとはMAXIMにFETドライバを発注。
今まではMicroChipのTC4427使ってたけど、これまたみんなよく使ってるから嫌に(ry
じゃなくて、MAXIMのほうが性能よくって値段も安いから選択。
ほんとはDigKeyで買うつもりだったんだけども、在庫なくって納期が1/13とゆうエアリーディング具合を発揮してもらったのでMAXIMに直接発注。
100個で単価140円らしい。送料一律3000円。納期1週間。
ちなみに100個は3人で分ける予定。さすがに一人で100個は使わない。きっと。
で、実はこの前にサンプルを頼んでみたら3日で届いた。しかもただ。
けど一人8種類2個まで。今度OPアンプでも頼んでみようかな。

さてと。問題は回路を何に組むか。
秋月ハーフピッチ基板だと少し小さいんだよなあ。
けどほかのハーフピッチ基板は馬鹿みたいに高いし…
ということでエッチングか外注かって気分だけども。
外注だと納期1週間。んんんん実に怪しい日程だ。
久しぶりにエッチングして作るか。
DCDCも新しいの買っておくかな。

とか言ってたらDigKeyから荷物ｷﾀｰｰｰ!!
しかもうちじゃなくて母屋に届いたし。
#うちと母屋は同じ土地に別の建物で存在。住所は同じ。
ばぁちゃん居てくれて助かったわぁ。

昨日のマイコンカー

ということで、昨日のマイコンカーの様子です。



ブログを書いた後にさらにいろいろ試したらなんか速くなった。
それでもシリコンシートが古いのでコーナーは3.25m/sの設定。
なのに平均秒速が3.5mもでてる。ちょっとびっくり。

で、問題のクランクをEX-F1で撮ってみた。



こんな感じで曲がってきます。
つーか曲げてます。もうドリフト万歳って感じで。
タイヤが新品でも磨り減っててもこの軌道を追従できるのが不思議(ぉ

ちなみにもうちょっとすべるとこんな感じになる。



滑って完全に脱輪しそうになってるけど、いんちきな補正プログラムのおかげで元のラインに戻る。
こんなことしてたら33mコースのタイムが0.7秒くらい縮んだ気がする。

ちなみにこの後センサーノーズがやられました。
カーボンを熱して曲げ直していたんですが、そこから割れてしまいました。
なので今週中に部室でセンサーバーを焼かないと。

新マシンはちょっと悩み中。ようはクランクが速くなったのが要因ですが爆

#関係ないですが、司さんとこで掲載されてるヘッドフォンアンプをブレッドボードで組んで試聴中。簡単だけどいい感じ。最初はさ行が痛かったけど、12時間くらいエージングしたらだいぶ良くなってきた。どうしよ。箱に入れてみようかな。

えくすぷれすかーど

前から悩んでたんですが、買ってしまいました。
エクスプレスカードタイプのメモリカードリーダライタです。

何でこいつがほしかったかというと、
1.ノーパソのSD/MSスロットが2MB/sしかでない
2.ノーパソにはエクスプレスカードスロットがある。PCカードスロットはない。
3.できればSDを内蔵したままにしてサブストレージにしたい。
4.SDHC対応機器を持ってないから持ってみたい(ぉ
などから。

で、何で今まで悩んでいたかというと、3.を満たす製品が少ないこと。
せっかくスロット内蔵タイプなのにカードがはみ出るのはいただけない。
バッファローの製品だけが完全に収まるみたいなんだけど、生産停止なので手に入らず。

そんなこんなでしばらく手を付けてなかったんですが、今日、秋葉原によったらGREANHOUSEのGH-EX25ADが1980円だったので思わず買ってしまいました。
こいつは飛び出るのを知ってたんですが、ちょっと魂胆があって…

では実際にどれくらい飛び出すのかというとこんな感じ。

1/3くらいはみ出てる?
さすがにこれじゃ挿入したまま持ち運ぶ気にはなれない。
え?何で分解されてるかって?
そりぁもちろん…



こうして、



こうするためですよ爆
どうせ自分が使うのはSDだけなのでもともとあったマルチなスロットを取っ払って秋月のSDスロットに交換しちゃいました。
元の写真を見てもらえればわかると思いますが、元のスロットってマルチにしている分、無駄な部分が多いんですよね。
これをSD専用に交換するだけでほとんど外に出っ張らずにすむようになりました。
本当はプッシュイン/プッシュアウトタイプのスロットを使ってもっと奥まで押し込みたかったけど、手に入れるのが面倒だったのと、早く使いたかったので妥協。
それでも挿入したまま持ち運んでも良いかな?というレベルにはなったつもり。

しっかし。
分解して中のチップ見てみたら案の定USB2.0対応のチップだった。
エクスプレスカードの端子にはUSBが来てるからこんな手抜きな製品ができるんだよな。
もちっとまともに設計した高速アクセスタイプとかないんかな。
そもそもメモリがそんなに速度でないか。


ちなみにマイコンカーもいじってますが、クランクの曲がり方をちょっと大胆にしてみたら進入速度が3m/sまで上げられました。
ただ、タイヤの消耗が激しい^^;
EX-F1で動画撮ったので今度ようつべに上げます。

北関東を終えて

とりあえずまた体調くずしました爆
けど丸一日寝てたらだいぶ調子良くなりました。
研究室に出向命令が出ていますが、明日には行けそうな感じ。

というわけで北関東を振り返ってみる。

・良かったこと
去年よりタイムが上がった
　去年の山形→50.79mを17.83秒。平均秒速2.85m。
　今年の北関東→51.09mを14.46秒。平均秒速3.53m。
平均秒速が0.7mも上がってるけどあまり実感がない。まぁだんだん改造しての結果だからかなぁ。
ちなみに設定値をばらしてみる。ストレートの設定はギヤ比の問題できっとでてない。(今のマシンはログ取りできない)
ストレート:6.5m/s
コーナー:3.75m/s
クランク:2.5m/s→1.75m/s
車線変更:4m/s
坂上:2.5m/s

・悪かったこと
準備不足。直前までつくばチャレンジと大学祭にかかりっきりになっていて、今回のマシンに使ったギヤボックスは今週の木曜に作った。かみ合わせが悪く、回転が重い。もっと早く作ってれば対処できたのに。



以上、一番大きなところはこんなところかと。

でもこのマシンだと正直これ以上は速くなるとは思えないんだよなぁ。

まずクランクの速度が遅い。クランクライン侵入時点で秒速2.5mまで落して、クランクに突入してからは秒速1.75mまで落してやっとまがれる感じ。
その一番の原因はステアリングモータのトルク不足。スピード不足ではない。
ハイスピードカメラ(EX-F1)でクランクの様子を見てみると、ラインを通り越したくらいでようやくステアリングを切り始めて、ゆっくり切れ角が増していくのがよくわかった。
これが速くならない限りこれ以上高速にクランクをクリアすることはできない。
車線変更も同様で、実際指定してる角度よりも浅い角度でしか曲がれていない。
今使ってるのが並木精密宝石のモータだけども、とうとうマクソン投入か。CAFLRシリーズの特徴があるアッカーマンはやめたくないし、煙突みたいに生えてるステアリングモータはかっこ悪くて嫌いなので短いRE-maxシリーズを使うか。トルクは出ないけどカッコ悪さには変えられない。
RE-max22あたりがよさげかなぁ。16じゃ足りない。

次に上がるのが車体の剛性・精度の問題。
CAFLR4WDは当初、シャーシを柔らかくしてサスペンション効果を持たせてみようという試みがあったので意図的にシャーシがねじれやすくなってる。
けども実際走らせてみるとコーナーでシャーシがねじれてしまい、内輪が浮いてしまう。
というわけで構造そのものを変更したい。一応いまのCAFL4WDでは簡単に対策して後輪周りはねじれないようになってるけど、根本的に設計思想に反映させないと無理。
あとはタイヤの精度。今はシャフトをまわしてタイヤを駆動しているけど、このシャフトがよく曲がる。コースアウトすると簡単に曲がってしまう。
で、曲がった状態でタイヤを回すと当然ぶれるわけで。今は直線なんか縦にぶるぶる震えながら走ってます。よくそんな状態でコーナーが3.75m/sも出せるなぁ(ぉ
これもシャフトは固定にして、ギヤとタイヤだけが回る構造にしてシャフトを太くしたい。
肉抜きしたとしても太ければ細いものより曲がりにくい。しかもベアリング径を大きくできるからガタを減らしやすい。
ただ、径が大きくなれば重くなるのでどこでトレードオフするか悩みどころ。

最後に最低地上高の問題。
マイコンカーで最低地上高は坂道によってきまる。
2009年大会(いまやってる大会)から坂の角度が10度以内といままでより3度大きくなった。
このことでCAFLR4WDは2mm最低地上高をあげることで対処した。
CAFLR4WDはシャーシの上に構造物を載せている構造なので、最低地上高をあげるとなると、すべての構造物が上がることになってしまう。当然重心もほとんど同じだけ上がることになる。
タイヤ付近、特に駆動用モータなんてのはもっと下げられるわけなのでもったいない。
重心が上がれば当然コーナでロールしやすくなるので重心は下げたいところ。
特に重い電池とモータが肝心。電池は場所も食うので最低地上高の影響をもろに受ける。
というわけでシャーシが下部に来る構造だとこれ以上の低重心化はできない。
なので今度はシャーシが上部に来るような構造にしようかと思案中。

さて問題はこれを全国までに終わらせることができるか。
卒論ってなぁに?おいしぃの?状態にならないようにしないと爆

北関東終了！

マイコンカーの北関東大会いってきました～

結果からいうと14.46秒で6位入賞。
全国権取得しました！

結局ギヤは9:1にしました。
が、かみ合わせが悪く、うるさい。
上に電流を食ってしまいCPUがリセットしまくり。

リセットはノイズも原因だったりしたみたいで完璧にはなくなってません。

まぁでも、とにかく全国いけてよかったわぁ。
全国までに新マシン投入したいなぁ。

今日はつかれたので後日詳細を書きます。

作業作業。

今日は来週末のマイコンカー北関東大会にむけてマシンの設計。つーか手直し。



もともと2Dで設計してたのを3Dに移行しながらの作業だから時間がかかる。

手直しの内容としては、ギヤ比が低すぎて加速度が低いのでマシンがきびきび動かない。
まぁ前々から直したかったんだけど、今回やっと重い腰をあげたという話。
7.5:1→9:1の予定。
いまだにやるか悩んでたりするけど。
けどやらないと新ルールではおなかがすってしまうので大会に参加することもできない。
これ以上タイヤ大きくしたらますます加速度悪くなっちゃうし。

今週中にがりがり加工しないと。それよりギヤ注文しないと。
あれ?今日中に注文する予定だったのに爆
とりあえず使うギヤは決まったから発注かけとくか。
あとモータも買わないといけない気がする。
うーむ。金が無いのに…

なんとかがんばってQuartus2買いたかったけど無理だなぁ。
今月中にがんばればお安く手に入ったのにorz

ロボット嫌い

今日は大学で、近所の幼稚園児にロボットを見せてあげるというイベントがありました。
イベント自体はおおむね成功し、広報の人から昼ご飯おごってもらったのでほぼ満足。

ですが！！！
準備のときにあり得ないことが起きたんですよ。

前日にロボットを実演するためマイコンカーと二足のフィールドを台車に満載して運んでいたときのこと。
荷物運搬用のエレベーターでどっかの教授と一緒になりました。
教授「これは何の作品なんだい？」
自分「いやぁ、これが作品なんではなく、ロボットを動かすためのフィールドなんです。」
教授「なんだ、こんなものがないとロボットは動かないのか。」
自分「そうなんですよ。この上をロボットが走るんです。」
教授「そんなんじゃぁまるで人間が使われてるみたいじゃないか」
自分「そんなこともないですよ。」
目的階に到着　自分たちだけ降りる
教授「だからロボットなんてやめちまえつってんだよ！！！」
ドア閉まる

・・・・・・
えーと
これはどう反応すればいいんですかね。
一応、ロボットに力を入れてる大学って売り文句のはずなんですけど。
教授は押してた階からしてたぶん機械の先生。

うちの大学で機械の先生がロボットを毛嫌いしてるのは知ってたけど、ここまでとは。
まさか怒鳴られるとは思わなかったわぁ

大祭終了

とうとう大学生活最後のお祭りが終わりました。
なんだかんだいって、今年もほかの展示はみることなく、自分の展示だけで手いっぱいでした。

自分が展示していたのはマイコンカーと相撲ロボット。

まずマイコンカーですが、さすがに入学してからずっとやっていただけあって、とっても調子が良かった。
初日の準備時間にねじを増し締めしてから三日間、一度もハードウェアのメンテをすることなく三日間乗り切ることができました。
もちろん回路も問題なし。ソフトは部室のコースに合わせてちょっとパラメータをいじったりしましたけど。
最終日に一日にどれだけ走らせたのかカウントしてみたんですが、5Km以上は走らせたみたいです。
人が一番少なかった日でこれだけ走らせてるので、三日間合計だと20Kmくらい走らせたことになるんですかね。
マイコンカーの走る距離じゃないwww
もうモーターがへろへろです。北関東の前にモーターを交換してやらないと。

次に相撲。
二台持ってきましたが、基本的には一台ずつしか動かしませんでした。
まぁ、電池固定用の両面テープをもってくの忘れて、一台しか動かせなかったというのが最初の理由。
ところが二日目の夕方くらい?に一台の回路が昇天。FETが破壊された模様。
工具も計測器もなかったので簡単にしかチェックしてませんが、ゲート抵抗がやけてました。
なのできっとゲート-ソース間が導通状態になってしまっているのではないかなという予想。
うーむ。Li-Po6直で回路が焼けたのはじめてだわ。
こりゃ本格的にベンチ作って回路検証しようかな。
アバランシェエルネギーによる破壊が疑わしい気もする。
しかし、こちらもハードのメンテはなし。さすがに信頼性のあるハード設計といったところ。
こっちも相当な回数のデモをやってたはず。

結論としてはよく動くロボットは壊れない。
壊れないから動きのデバッグに集中できてより良いものができる。
壊れると修理に時間がさかれて良いものにならない。
「本質的に壊れにくいものを設計する」という先生の言葉がまさに適格ですな。

ちなみに大学祭三日間で自分たちのサークルはだいたい2100人位の来場者数だったそうです。
この数字は重複カウントありまくりの適当カウントですが、ほかのサークルに比べれば断然人の数は多かった。となりのとなりとか、一日で200人くらいだったみたいだし。
4階という人の少ない場所でありながら、この人数を稼いだのはみんなよくがんばったと思う。

とりあえず部活のメンバー。お疲れ様でした!!

がっかりOTL

明日ってかすでに今日ですが、つくばチャレンジの本戦です。
決勝には無事に進出しました。
といっても自分はプログラムを一切書いてないわけですがねorz
ハード製作とモータドライバのパラメータ調整とかそんな感じの下っ端仕事ばっかりでした。
まぁできる人が集まってソースかいてるんだから、自分がやる余地がないという現状。

で、明後日(22日)からは大学祭です。
詳しいことはこちら
http://www.tudanumasai.com/
暇な方は遊びに来てくださいな。うちの大学祭は学生オンリーイベントなので研究室紹介とかは無いですが、うちのサークル(総合工学研究会)では二足歩行ロボット・マイコンカー・相撲ロボットなんかの展示・実演やってます。
自分はマイコンカーと相撲を展示予定…はっ紹介文の用意まにあわねorz
Nico-Techの名札でもぶら下げてようかな爆

ちなみにタイトルはなににがっかりというと、EPSONのネットトップPCです。
実はすごーーーく期待して待ってたのに思ったような性能じゃなくてかなりしょんぼり。
だって、ネットトップじゃないB5ノートのほうが断然いいじゃん!!!
確かに値段は倍以上違うけどそれだけの価値はあるだろ。
思うんだけど、最近のネットトップって小型なのは良いけど電池もたなすぎなんだよなぁ。
電池が長時間持つからお出かけにACアダプタなしで気軽にもって行けるってイメージじゃないのかなぁ。
せっかく小型軽量でも常に電源のある場所でしか使えないなら普通のノーパソでいいやん。

ということで改めてEPSONのNA104がほしくてたまらないのですが。
だって長時間バッテリで13時間も電池もつんだよ??
それで1.6Kgだし。軽量バッテリだと1.2Kgってネットトップより軽いし。
ディスプレイ解像度もすこしだけどこっちのほうが大きいし。

まぁ、そんなこといっても今年はほとんどバイトしてないから到底変えないんだけどね。
それにノーパソ買うくらいならNIOSのライセンス買うわい。
今のGIGABYTE W251Uはバッテリーがへたってきた以外なにも不便感じてないしね。
やっぱりメインで使うノーパソは買うときの最高性能を買うべきだと思う。
そうじゃないと寿命の前に嫌気がさしてしょうがない。
バッテリーだけ買うかなあ。満充電で1時間半持たないのはちょっと不便すぎる。3時間はもったはずなのに。

そもそももう自由にできるお金はほとんど残ってないんだけどorz
しばらくはお買い物なにもできないorz

DPO2024なんて夢の夢だわぁ爆
MSO2012あたらないかなぁ爆