ｷﾀｰｰｰｰｰｰｰｰｰｰｰ

発送されたって!!!

到着予定は11/4らしい。土日は配送してくれないのね…
まぁどっちにしろ土日は予定入ってるし。

ということで来週からFPGAライフが始まります!!
うっほほ～い

アルテラマスターPからもらったソースとか読んでがんがん勉強しよう!!!

まずはなにから作るかなぁ
FPGAらしいものつくりたいなぁ。
二層パルスカウンタとかいいな。ハードウェアでサーボ構成したら面白いのかな。

ぽちっと

してしまいました。
Cyclone2の開発キットDE1とUSB書き込みツールを同時購入。
アカデミックを利用して総量込みで計20500円。やすっ。
はやくとどかないかなぁ
卒論なんて後回しであそぶn(ry
いや、ほら。
「俺、中間発表終わったらこいつで遊ぶんだ」なんていったら死亡フラg(ry


とか行ってたら風邪ひきましたorz
さっきまで爆睡してました。
喉が超絶痛い。この風邪の引き方は今年二回目だぞ…
そして長引いたんだよなぁ。つーか今週末中間発表なのに…
大丈夫なのか?

幸い明日の予定がキャンセルされたので一日療養できそう。

そして寝て起きたら部会の時間が過ぎていたという…
連絡しそこねたorz

とりあえず

中間発表できるくらいのネタはできた…と思う。

今まで準備してきた中で一番作業が進んだと思う。

いや、実際には今までも進んでいたんだけど、ようやく本筋に入れたというところ。

卒論は移動ロボットの障害物回避についてなんだけども、つい最近までロボットのハード作ってましたorz
正確には作ってセンサの評価とかモータドライバの最適化とかハードウェアをつめていたという話。
で、これは卒論にまったくならないわけで。

ここ1週間で実際にロボットを動かしたりセンサ情報を取得するプログラムを書き始めたというところです。

で、今日の成果。

ロボットに搭載したレーザレンジファインダを使ってロボット周囲の距離情報を取得。
それをログとして保存し、Windows上でログを表示できるようにしたところ。
赤が壁で黄色が探索済み領域。灰色は未探索領域。黒は50cmごとのライン。
ぶっちゃけWindowsアプリはほとんど書いたことないし、グラフィックというか、図形処理もほとんどはじめてなわけで苦労しまくり。
でもとりあえずロボットが通れない隙間とかを抜き出せるようにはなった。と思う。

後はこの点集合に当たらないようにロボットを走らせるだけ。
というのが当然一番大変。

しかも最終目標は障害物が移動するんだよね。
固定だと論文にならん(すでに開拓されつくしてる)。

予想通りというか…

今日行って来たアンドロイドの講習。
対象はandroidをまったく触ったことない人向け。
Javaはそれなりにわかる人向け。

けど、実際には完璧な初心者は置いてきぼりだったんじゃないのかなぁ。
途中から駆け足になってサンプルプログラムをライブコーディングしてるのを眺めてたような感じ。
自分はがんばって食いついていきましたけど。

結局講習会でやった内容はWikiを読めばわかることだけですた。

ん～Wikiを読んでもよくわからない人向けだとするなら、もっと丁寧に説明するべきだし(「ここのコードをコピペしてください」とコピペ先などの説明はなしだったり。)、
Wikiを読んで理解できる人向けだとすると、もっと内容がほしかった。

う～む
裾野を広げたいという気持ちはわかるけど、いまいち広げ切れてない感じ?
そもそも動く実機がないと萌えないよなぁ
エミュレータは実機があってこそ萌えるのに。

androidを使うことは数年無いんだろうな、という結論。

さて、中間発表の資料つくらなきゃ

アンドロイド

実は卒論の中間発表が来週だったことに気が付きました。
でリハが来週の月曜だったことに気が付きました。
おっと。
ちょっと予定外。

+αで某仕事に関わることに。まぁお手伝いだけども。
こっちは締め切りが10/30だって。
おっと。

そんな感じで明日(土曜)はもりもり中間発表の準備をするつもりだったんだけど、サークル友人からこんな話が。
友「明日暇か?」
自「ものによる」
友「GoogleのAndroidセミナー行かないか」
自「いく」
というわけで行ってきます。まぁ時間が短いってのもあるけど。
しっかし、この短い時間でなにやるんだろ。
簡単にプログラムつくるらしいけど。

昔iアプリの講習会に参加したけど、一度も自分では作らずに終わってしまったなぁ。
ぶっちゃけゲームプログラミングみたいに創造力が必要なのって苦手。
放送研にいるのに…
頭固いんだよなぁ。やわらかくなりたいぜ。

#この週末にALTERA関係注文しちゃおうかな。気が変わらないうちに。あと円高のうちに。いつまでつづくのかなぁ。

アルテラマスターへの道

今日は宣言していた通りアルテラ(エルセナ)のQuartus2講習会に参加してきました。

ぶっちゃけまだFPGAという物自体も、VHDLもVerilogもよくわかってない人間が行って意味あるのかと思ってましだか、いろいろ収穫があってよかった。

一番よかったのはわからない単語が大幅に減ったこと。
説明が丁寧で単語の解説とかもしてくれた。
けど、ちょっと丁寧すぎ?
クロックとデータのタイミングのとことか、デジタル回路を少しでもかじってればわかってるんじゃないのかなぁ?

次によかったのはメインであるQuartus2の使い方がわかったこと。
統合環境でこれひとつで済むのはありがたいんだけど、統合されすぎてて使い方がよくわからんかった^^;
でもとりあえずHDL使って設計してデバッグするところまで教えてもらったから一歩を踏み出せそうだ。

まぁ問題はプログラマ(書き込みツール)と開発キットをどれにするか。
プログラマはUSB使いたいから自作というのはない。とりあえず50US$であるみたいだからそれにするか。円高だし。
問題は開発キット。ぶっちゃけチップ買って自作ってのも考えられるけど、電源とか用意するのがめんどそう爆
多電源のデバイスって使ったことないんだよなぁ。電源タイミングの評価を出来る機材が部室と研究室にしかないんだよなぁ。ん?十分じゃないか爆
けど、最初はやっぱりハード組み立て無しでやりたいな。
確実に動くハードで、悩むのはソフト?だけにしたい。
使ったことないデバイスだと動かないときの原因究明の場所が多すぎるからね。

あと、VerilogとVHDLはどっちがいいんだろう。これも使ってみてなのかなぁ。
ハードウェア記述言語の知識はまったくないので判断付かず。
これ決めないと参考書も買えないしなぁ。むしろ、両方かって選べって話か?
そうやって読まなくなっていったプログラミング言語の本が数々…

まっなんにせよガンバろ。
とりあえずフレームバッファとPWMジェネレータ作りたいな。
両方ともマイコンでやるよりFPGAでやるのが賢いものだし。

近況報告

とりあえず相撲が終わったのでひと段落。
全国出れなくて残念。初参加だからこんなもんか。やっぱり経験はある程度必要だな。

■体調
そこそこいい感じ。ただ完全に昼夜逆転しているのが難点。毎日14時くらいにおきて7時くらいに寝てます。

■自宅PC
いま気がついたけど、WinDVDで動画をバックグラウンドで再生しながらOperaでWebを見てると、黒い画像にWinDVDの画面が透ける。意味がわからん。なぜ???

■ノートPC
電池駆動していると時々ディスプレイが写らなくなる。
バックライトは生きてるけど画面が出力されないみたい。
配線ではない模様。外部ディスプレイつないでディスプレイ出力を何回か切り替えてると正常になったり、ならなかったり。
よくわからん。けど不便。外部ディスプレイがないと再起動するしか復帰方法がない。

■セミナー
明後日ALTERAのQuartus2の講習会に行ってきます。
そのためにVHDL勉強中。ロジック回路もある程度しか理解してないのでちょっと苦しい。

■DAP
でじたるおーでぃおぷれいやー
2GBしかないから容量大きいのに変えたい。お金ない。
容量大きくしたいのは主に音質向上のため。アンプがいいと音源が問題になる。

■Linux
結局あのPCにインストールするのはあきらめた。無理。ドライバねっす。
けどとりあえずVM上の開発環境でロボットを実際に動かせるようにはなった。
viよりemacsのほうがお気に入り。

■SH-tiny
相撲で使ってみたけどこれいい。気にいった。
マイコンカーのサブ、というかメインCPUに使ってしまおうかという気分。
秋月でチップだけ販売してるのも魅力。

■ライブ
ちょー行きたい。けど1月2日ってどうゆうことよ。
まぁ確実に研究室とか休みな期間なんだけどね。

■HHKB2Lite
はっぴーはっきんぐきーぼーどつーらいと
Lite2だっけ?まぁそんなとこ。
研究室で使ってたんだけどスペースキーの効きが悪い。
変換したつもりで変換できてないとかストレスの原因になりがち。
静電タイプだから半田クラックではない...から直せない?
この際東プレでも買ってしまいたい気分だけど、金ないし。
Filcoので我慢するか。

ロボット相撲

10/4にロボット相撲の関東地区大会がCEATECHの会場内で開催されました。

で、後輩の通称「ザビエル」が初の相撲ロボット「ザビエル」を抱えて大会に参加してきました。
このマシンの回路を作っていたわけですね。
ということで簡単にマシン紹介。


外見。
普通の相撲ロボットです。
ブレードに貼ってあるのはなぜか審判のサイン。大会中に審判に気に入られてサインしてもらったとか意味のわからないこといってます。
オープンカータイプのいかした野郎です。回路も冷え冷え。


敵センサーはブレードの下に左右1個ずつしか付いてません。
というか、現状ではここ以外に付きません。
ただ、大会に参加したときは敵センサーを使ってませんが(ぉ
いまだにこいつをまともに使って動かしたこと無いです。
ブレードの固定方法に強さの秘訣があります。詳しくは書かないので想像してみてくださいw


門外不出なわけでは無いらしいので、裏も。
磁石1枚で実測15Kgくらいの磁力があります。6枚付いているので約90Kgの計算。
自重が2970gなので計93Kgの重量になっているのと同じことです。
普通この重量だとパワー型に分類されると思いますが、このマシンは異様なスピードで走ります。
何せ真ん中にどーんといるMaxon RE40がありえないパワーを発揮してくれますから。


裏からギヤトレイン付近。
いたるところに軽量化の苦労が見えますね。自分だったらやりたくねーw
とくにギヤはS45Cなんで重いんです。こいつをガッツりポケット加工して軽量化してあります。


オープンカーの上から。
バッテリーはLi-Po7直です。研究室に落ちてたのを使ってます(ぉ
容量が4200mAhもあるやつなんで、電流をたくさん流したとしても、容量あたりの放電電流値(いわゆるC数)は低くてすむのが採用理由。といういいわけ。
実際は研究室にごろごろ落ちてるから全部ただw
こいつがでかくて重くてマシンの設計に苦労したようです。
当初の予定では8直だったんですが、重量オーバーにより7直に変更。


そして自分が担当した回路。
マイコンはSH-Tiny/7125。ぶっちゃけ手元にあったのと、使ってみたかったというのが最大の採用理由。
けど、このマシンにはエンコーダが付いてるのでオドメトリをとって、軌跡制御とかやりたいなぁなんて思ってます。一応土俵の外なら円弧を指定速度、指定半径で走れるようになってるんですけどね。土俵上だとなかなか思い通りに動いてくれないです。
サージ対策で入れたツェナーダイオードが見えたりしますね。
後は部品点数を減らしたかったために74HC132なんてIC使ってます。
ほかにも裏面にはドライブ回路がもりもりしてたり。
今度全国大会が終わったら細かく回路だけのレポート書きたいと思います。
九州が終わってからでいいかw


最後に今回の大会での破損品たち。

ブレード。0.4mmのばね鋼です。が、こんなぼこぼこになってしまっています。
大会では6戦したらしいですが、最初の3回でこんな感じらしいです。


敵のブレードにもぐりこまれてやられた傷。
ばね鋼がめくれてます。


もっとすごいのはこれ。完全にあな空いてます。
端からやられたならわかりますが、ど真ん中にあな空いてます。
どんだけの力でぶつかったんだか。

最後にお亡くなりになった品。

RE40が2本ともやられました。
大会の当日、午前8時くらいにやってしまいました。
原因はよくわからず。ちょっと敵センサーのプログラムミスって変な動きしたら死んでました。
幸い予備があったので午前10時までに組み直して試走。
ところがこの試走でFETを破壊。これは15分程度で直して試走。
無事に動くのを確認して大会に向かって出発。

会場が自転車でいける範囲ってのもあってぎりぎりまで調整してました。
そのおかげで初参加9位になったそうです。
大会に参加することを決めたのが1ヶ月前。実際に組み立てはじめたのが10日くらい前。回路は1週間。ありえない短期間開発。どんだけw

というわけで、動いているところの動画です。
といっても大会の動画は無いので練習風景ですが。

電池を予定の半分で実験。ブレードなし、磁力半分。


電池を予定の電池数で実験。ブレードなし、磁力半分。なんかの間違いだろうという動き。


#ここからは今日撮影したもの

初めて敵センサーを有効にしてみた。なかなか優秀な動き。土俵が磁力でたわむたみ、磁石と土俵がすってしまい直進できない。


ためしに旧土俵で同じ実験をしてみた。
旧土俵は鉄板の厚みが厚いため磁力でたわむことが無いのでスピードが出る。

パチモン

eneloopが発売されてしばらくたちますが、パチモンがだいぶでそろってきたかんじですね。

後輩に託して放電特性を見たもらっていた電池が帰ってきたのと、今日あらたに追加購入したので写真とって見ました。



いやぁ昔から無駄だとわかってるんですが、偽者とかパチモンとか大好きでついつい買ってしまいます。
つーかeneReadyとかpowerloopとかenelongってパクリすぎだろ!!!
でもそこが大好きwww

とりあえずマイコンカーには使えるとは思わないのでnabe式ヘッドフォンアンプの電源に使います。
こんだけあると充電しなくても数ヶ月余裕だなぁw

ちなみに充乾電池enagyOnとReCykoは充電済みで販売されてます。
まさにeneloopですな

ゲート破壊

いやぁ
やっちまいましたよ。

相撲の回路ですが、本体が動く状態になったので、早速のせて動かしてみました。

最初、予定の半分の電池をつんで動かしてみたところとてもよく動く。
こりゃいいなぁと予定の数量をつんでみたらあっさり土俵の外へ。速過ぎ!!!
カメラの映像から判断して、6m/sはでてました。それでもタイヤがスリップしてるのでもっと磁力増やさないとだめですね。

で、外に行ったとき非常停止モードに入ってタイヤが慣性で回ったんですが、その逆起電力のせいでMOS-FET壊れました。
Pchのゲートがソースと導通してます。典型的なゲートにサージが加わった症状ですね。
実はもともとあやしかったFETつけてたんでそれも悪いのかもしれないですが(ぉ
とりあえずFETを交換してゲート・ソース間にツェナーダイオードでも入れておくことにしましょう。
Nch側はサージが起きない構造のはずなんで対策するか悩んでるんですが、壊れてからだと面倒だしやっておくかなぁ。

それにしても電源ラインにサージアブソーバいれたのに効果なかったのかな?
それとももっと低電圧で動くサージアブソーバにしないとだめなのかな?
また鈴商で探してみるか…

#ちなみに電源器で実験していたときに、電流制限がかかって電圧が瞬間的に下がり、SHが再起動しなくなることが頻発しました。
リセット回路がICではなくRCタイミングの簡単なやつだったのが原因です。
これ、マイコン基板上にリセットICのっけといてほしかったなぁ。