メンテナンス

歯医者に行きたい。
眼科に行きたい。
眼鏡屋に行きたい。

つまり自分のメンテナンスをしたい。

歯医者は虫歯ができたから。生まれて初めて出来たよorz

眼科は本格的に視力がやばい気がするから。右目が近視なのにピントが合う場所ないよ。
乱視になったのか?でも乱視の見え方とは違うんだけどなぁ。
後、ついさっき気が付いたけど、左右の目で色の見え方が違う。色というよりは明るさ?
右目でみた絵のほうがND2フィルター分くらい暗くなる。
何見ても、めがねかけててもちかちかすると思ったらこれが原因か?
左右で色が違うんだから、そりゃ違和感あるわ。昔から少し兆候はあったけどひどくなった。
これも近視が原因かなぁ。とりあえず最後の記録では左0.06、右0.02という視力。

眼鏡屋はメガネがやばいから。目が悪くなったってのもあるけど、つるの部分とか埋め込まれたプラスチックがこなごなになってたり、レンズの表面にかなーり深い傷が付いてたり。

うごいたぁぁぁぁぁぁ

ここ数日ずっと相撲の回路と戦ってました。


金曜の夜から初めてついさっき(29日午前2時)、とりあえず電源が入って、マイコンからLEDを点滅させるところまでできました。
今回は苦労しまくりましたよ。

なんせ回路規模がでかい。センサーの数が多いのでコネクタも山盛りだし。
それとゲートドライブ回路がでかい。電源電圧が32V程度なのでゲート駆動が大変なんですよね。
しかも、とある目的のためにモーターの制御は細かくやりたかったので、PWMは100KHzとしました。
ゲート容量が9800pFのFETを100KHzでスイッチングすると、ものすごい電流食います。ゲート抵抗を10オームにしたところピークで600mAくらい流れてます。



ほかにも組み立てながら動作確認をしていったら、いろいろとトラブルがあってどんどん時間が消費されていきました。
おかげで組み立てに丸二日もかかってしまいました。まじで疲れた…

これからプログラムに入ります。
といってもSH-Tinyは初めて使うのでレジスタを調べるところから始まりますorz

後は何気にめんどくさいのがコネクタの圧着。やりたくねぇぇ

手抜きの話

N:TMでアルテラマスターPこと長船さんが言ってたことですが、最近日記にも書かれていたのと、さらに撮影できますPことutchyさんも日記にかかれてたのでこちらも便乗してみましたw

自分も手を抜く努力って大切だと思います。
が、これってなかなか難しい話なんですよね。

一番自分が感じているのが、技量の問題。
「手を抜くには、手を抜けるだけのことをしている」必要があると思ってます。
この手のことをするのにある段階って
　1.とりあえずサンプルとかで楽しむ
　2.サンプルの改造で楽しむ
　3.簡単なオリジナルを作って楽しむ
　4.そのシステムを理解しきる
　5.手を抜く
だと思うんですよね。そのシステム-ソフトなりハードなり-を理解できてない限りどこで手を抜いていいのかわからないと思います。
このことはシステムを理解している人には当然なことなんですが、初心者だと「手を抜いて出来るなら簡単そうだなぁ」とそこを足がかりにしてしまいがちです。
単に1.の状態だけならそれでも問題ないと思いますが、それから先に進もうと思う場合には手抜きをしないで理解する必要があると思います。

N:TMであった話。自分の作った秋月モノクロ液晶についての質問がありました。

相手「これってどうやって動かすんですか?」
自分「専用のコマンドがあるんで、それにしたがってデータを送ってあげるだけですよ」
相手「へぇ、キャラクタ液晶を動かしたことはあるんですけどね」
自分「それなら簡単ですよ。キャラクタ液晶とコマンド形態まったく同じですから」
相手「????よくわからんです」
自分「キャラクタ液晶動かしてるんですよね?そのコマンドと同じです。」
相手「あぁPsoC使ってるんで、その辺わからないんです」
自分「なるほど」

みたいな感じ。
何が言いたいかというとPsoC Expressってもともと用意されている処理(LEDつけるとか、液晶に表示するとか、温度はかるとか)を組み合わせるだけで動くようになっています。
これってすごいことで、簡単なアプリケーションなら一瞬で開発が終了してしまいます。
ところが上の会話でもわかるとおり、用意されていない処理をやろうとした瞬間になにも出来なくなってしまいます。
PsoCは出来すぎですが、ライブラリとかでも同様な話ですね。とりあえずネットにライブラリがあったら使ってみて動いたからそれでいいや、にしておくとそれ以上が進まないと思います。
上の会話の話で言うならキャラクタ液晶を自分の力で動かせる(ライブラリとか使わないで)なら、グラフィック液晶のデータシートを読めば「あぁおんなじか」となって、過去の資産(キャラクタ液晶の表示プログラム)を使って「手を抜く」ことを考えられます。

まぁ自分の場合は勉強の意味を含めて、一回は自分で最後までやり通そうってのがありますけど。
まだまだ未熟な人間なんで、自由に物を作るには技術も知識も足りませんから。

さて。今日ってか昨日は一日作業が出来なかったので明日はがっっっつり猛烈に追い上げをしないと。
その前に授業に起きられるかな。7時起きなんてむりじゃまいか?(ぉ

あるばいと

もう半年近く行ってませんが某個別指導塾に籍は置いてあります。
まぁ毎年4～7月は大会参加のために塾休んでるんですけど、今年は受験もあったので引き伸ばしてたわけです。

で、今日電話がかかってきまして
「受験おわったぁ?どうだったぁ?」と。
まぁようするに「いつ復帰すんの?」って話。
正直いろいろ忙しいけど金銭的にも厳しいので週1くらいやろうかなぁという気分。
それに人に物を教えるってのは自分の理解度もよくわかるので自分の勉強のためにもと考えてます。
あと、基本的に話すのが好きな人間なんで個別指導とか適当な話をよくしますが(ぉ

来週中に一回顔出したら復帰かな。
脳みそ退化してそうだorz

相撲の回路

今日は相撲の回路を実験してました。

回路といってもHブリッジだけですけど。

電源電圧が20V越えるのでゲート駆動に一工夫必要です。
ゲートドライブICを積んだとしてもハイサイドのスイッチングに悩みます。
なので今回はchanさんの回路を参考に高電圧でも使えるようなのを考えました。
PWMはON/FREEと切り替えるタイプにしたので割合簡単にスイッチング周波数を上げることができます。(それでもゲート要領が9800pFもあるFETなんで苦労しますが)
が、今回の回路は相撲ロボットです。電源にはLiPo8直を使うので、安全には安全を重ねた回路にしたいと思います。
一番の不安要素だったのが、高速に回転方向を切り替えるような信号を与えたときの動作。
なので、回転方向を決める信号線にDuty50%のPWMをつっこんで実験しました。
そしたら、最初に作った回路では数KHzで貫通電流が流れる...
高速動作は必要ないとしても、貫通電流が流れるようではまずいです。確実にFETが死にます。
なのでいろいろ考え直して、ゲートスイッチングの高速化と回転方向を変化させるときだけ働くような遅延回路をロジックでくんで解決しました。

結果、通常のPWMは200KHzで5%のDutyが吐けるようになり、回転方向の切り替えは最大で100KHz、それ以上はカットするようにしました。
これなら入力をどんな状態にどんな順序で変化させても貫通電流が流れることはありません。

といったところで時間切れ。
あした秋月で残りのパーツを買ってきて明後日までには動作する基板に仕上げたいですね。
今週中には簡単にうプログラムまで書きたいなぁ

OTLorz...挫折気味なLinux計画

今日、CF-IDE変換基板とCF買ってきて旧ノーパソに組み込みました。
この組み込み自体はなにも問題なく終わったんですが、それからが問題。

特に下調べしなかった自分が悪いんですが、使おうとしていたノーパソはSHARPのPC-MP40H。
チップセットがULIのM1536MでCPUがTransmetaのefficeonな変態ノーパソです。

結局Vineを選択肢としてインストールを始めたんですが、インストールできないorz
まず光学ドライブのドライバが存在しないんだとさorz
しょうがないからUSBブートデバイスからisoイメージ読んでインストーラーを起動する設定を使ってみたんだけどもなぜか「正常に終了」してしまう。
意味わかんねぇぇぇ

ネットで探してみたらチップセットのドライバ見つけたんだけど「自分でビルドしてね」って書いてあるし。
しかも「ここにあるからmakeしてちょ」って書いてあるんだけど、俺にはどう見てもそのフォルダが存在しないんですが…
kernel2.4のフォルダにはあるのにkernel2.6のフォルダにはないっすよ。

こんな感じで挫折気味。USBブートなubuntuで遊べよって話なのか?
それともこれくらい乗り越えなきゃやってけないぜって話なのか?

で、とりあえずCFでちゃんと動くのかも確かめたかったからリカバリディスクでXPをリカバリしてみる。
うん、動いた。ちょっと遅い気がするけどまぁCF安物だし。
XPはいらないんだけどなぁ。どうすっかなぁ。
こんな変態PCやめてeeePCとか買っちゃおうかなぁ。そんな金無いけど。
でもこのノーパソ、光学ドライバをはずせば1Kgを切る軽さが魅力。最近のNetPCより軽いっすよ。
光学ドライブ付いてても1.2Kgだし。

サスご臨終フラグ

現在登校中(ぉですが、気がついたらチャリのフォークの部品がなくなってる！

具体的にはフォークの上端にあるダンパーの強さを調整するつまみがなくなって、中がみえてます。
前からダンパー内に雨水が入り込んで、ダンパーが働くごとに水が吹き出して来てて嫌な感じだったんですよね…
いまの状態で雨に降られて水がたまった暁には、ショック吸収するごとに顔面にオイル混じりの水が放水されます（´□｀|||）

これってつまみだけ売ってるのかなぁ
それともフォークごと交換かなぁ
ステムもすこしさびてたりするからフロント回り一式交換かなぁ
どっちにせよ高く付きそうだorz

プログラムの整理

なんとなく今日はH8のプログラムしてました。理由は特に思い出せないんですが爆

なにやってたかってと、マイコンカーでよく使われてるI2CのEEPROMを使えるようにするということ。
前に基板は作ってサンプルプログラムは入れたんだけど動かないから投げていたものをきちんと検証してみました。

と言っても動かないサンプルプログラムほど理解しにくいものはない。
なんせ中で何やってるか理解してないからデバッグのしようがない。

ということで24LC256のデータシートを読む。
なんだ簡単じゃないか。これならサンプルプログラムなんて必要ないやん。

そんなかんじでさくっと自前のプログラムを書いてみた。
いろいろくだらないミスはあったものの、最終的にはきちんと動くものが出来た。
しかもサンプルプログラムよりは動作が速い。と思う。

で、このプログラムをまとめてライブラリにしようとしているのが現在のところ。
H8/3048はI2Cのハードウェアを搭載していないのでソフトウェアI2Cをやっているわけだけども、書き込みに時間を食ってしまい、本来のプログラム実行に支障をきたしてしまうので、バッファに保存データを溜め込みつつゆっくりEEPROMに書き込んでいく必要があるわけですね。
そのためにリングバッファ用意して…という状態で思案中。コードサイズはそんなに気にしないで済むはずだから、たらたら書いてしまえばいいかなぁ。
これがうまく動いたらSCIもリングバッファ化しよう。
いま使ってるprintfって送信終わるまで待ってるからマイコンカーのメインループ内にprintfを書いたとたんにちっとも動かなくなる。これを改善したいという話。
さらにさらにこれもうまくいったらキャラクタLCDの関数も整備するか。

ソフトウェアI2Cを使ってるので他のマイコンにも転用しやすいかなぁと。
できるだけハードウェア依存しないようにプログラム書いてるつもりなんで簡単にAVRに移植できるかな?
まぁ一応の目的としては相撲ロボットに乗っけようかなぁと思ってたりするんだけども。

日記

いろいろなことのまとめ的な日記

・ロボット相撲
ひょうなことからロボット相撲の回路を作ることになった。
手持ちの関係からマイコンはSH-2　7125を使用予定。まぁ一番の理由は使ってみたかったから。
後はADCが2ユニット搭載しているので普通のマイコンよりは高速なADができるのも魅力。
開発環境もマイコンカーで使い慣れたHEWが使えるのも気楽。
現在はEAGLEのライブラリをちまちま作ってる段階。
さて、どんな回路にしようかな。なんせモーターがRE40だからなぁ。
停動電流300Aオーバーってw
でも電源電圧が40V越えないからまだましかな?

・Linux
研究室のロボットの開発環境とロボットの搭載OSがLinuxなんですが、よくわかりません。
ちまちまいじっては覚えている段階です。
開発環境を整えようとマニュアルを読んでいるんだけどもgccのコンパイルでこける。エラー画面よんでもよくわかんねぇ。
なにがわるいんだぁ
Linuxと仲良くなるために自分のPCにもインストールしようかなぁと思ってるけど、どのLinuxがいいんだか。Vineは日本語ドキュメントが充実しててありがたい感じなんだよなぁ。
早く前のノーパソをSSD化してLinuxをぶち込もう。

・cygwin
これまた別の研究室で作ってるロボットの開発環境がCygwinなんですよね。
どうせならLinuxでまとめちゃえばいいのに…と思うけどドキュメントがCygwinだからあきらめた。Linuxもよくわかってないし。
こっちもよくわからん状態。SH2　7045を使ってるんだけども、こいつのプログラムが動かない。自分で書いてないこともあってどこがだめなのかさっぱり見当付かず。
これ、一から全部ソース読んで把握しろってのか?

・マイコンカー
今年はこんな感じなのであきらめムード。
ぶっちゃけ卒論にめどが立てば南関東には申し込みたいなぁと思ってるところ。
マシン自体は去年のままだけどプログラムは改善されてよく走るようになっている。はず。
ただ、駆動系のギヤ比が低すぎて加減速が鈍すぎるのでこれ以上のタイム向上は難しいかなぁ。
ステアリングモータも痛んできたから引退させたい気分。

・オーディオ
ちょっと停滞中。
なんせ卒論関係が全然進んでないもんで…
中間発表が意外とちかくてびっくり。

ありえない基板

大学の研究室で某ロボットの基板を組み立ててたんですが、動作確認をしてみるとうまく動かない。
しかも6枚作って2枚が不良。
こんなに簡単な基板を何で2枚もミスったのかと原因を探しまくった結果、信じられないようなことが原因でした。



写真の赤丸の中をよーく見てください。
ベタパターンと信号線の間にほそーい線がでてるんです。
こいつのおかげで正常に動作しなかったわけです。

しかも場所がシルクの下なので見つけにくいことこの上ない。
パターンカットしまくってようやくこの場所を見つけました。

この基板はP板とかじゃなくて、もっと本業の基板メーカーで製造された基板とのこと。
こんなのが残ってるってことはもちろん導通チェックしてないってことですよね。
PCBCARTよりくそですな。

まったくいい迷惑だ。