続EEPROM

結局うまく動きませんでした。

サンプルプログラムでは保存・読み出しを問題無く行えたのですが、自分のプログラムに組み込むと動かない。
タイマー割り込みに失敗している感じなので大方の予想はついてきたのですが、追い詰められてはいません。

できれば南関東に間に合わせてコースを走行させた時のデータを集めたいんだけどなぁ…

本当は今日から泊まり込む予定でしたが、部品が届いて無いことや体調が優れないことからやめました。
明日は泊まり込んで加工かプログラムの予定。
タイヤを作り直したいんですよね。
シャフト曲がってるし。

eeprom

昨日取り付けた先読みセンサーはすこぶる調子よく動きました。
設計どおりの角度でうまくいってます。

そこで微妙な時間を利用してEEPROM基板を作りました。

プログラムのテストまでは進まなかったのでうまく行ってるかはわかりませんが、簡単な基板なので問題無いでしょう。
これで走行中のログをたくさん取れます。
ステアリングの謎挙動について暴露できるようになるでしょう。

あとははやくステアリングの伝達関数を求めて見たい…

センサーバー

今週末の南関東にむけてCAFLRの最終調整です。

大学祭中に折れて急いで作り直した先読みセンサーの取り付け部ですが、曲げ部分で角度調整していたため痛みやすかったです。
そこで付け根に角度調整機構をつけた新しいものを今日作りました。
さらに高さを高くしてセンサーの角度を深くすることでしっかり読めるようにしています。

と言いたかったのですが、センサーのケーブルが短くてまだ試せていません。
明日配線しなおして確認したいとおもいます。

ちなみに削り出しにはCNCを使用しました。
本当は上の部品はカーボンで作りたいところ。

現代GP終焉

本日、現代GPの大会がありました。

結局回路が完成したのは今日の午前3時過ぎ。
コントローラーで動かせたのは午前1時。
トレース部分のプログラム始めたのは大会開始2時間前。

むちゃくちゃなスケジュールでこなしていきました。
気がついたら回路もプログラムも全部俺がやってるんだなぁ…

そんなこんなで挑んだ結果は、なんと3位入賞。
ありえなぁい
今年もプレゼンテーションで最高得点を納めまして、それが大きく寄与したようですね。
さらにはここで文句をたれまくっていた回路を認めていただいて協賛(？)会社さんの特別賞までいただいてしまいました。
回路メーカに賞貰えるってうれしいですね。

さて、これが終わると明日のOB会、来週のMCR南関東が待っています。
まだまだ休める日はこないぜ…

大学祭終了

昨日で大学祭が終わりました。

計画していたスロットルレーシングですが、ラジコン用AM受信機を使用して作ったため、ノイズでまともに動かないことが本番で分かりました。
自分のマシンがとにかくノイズを出すのかと思っていたら、
先輩の作ってきたラジコンに自分の受信機を乗せてみたところやっぱり動きませんでした。
先輩のラジコンは市販のFM受信機を搭載してたのでやはりAMとFMの差なんだろうというかんじです。
FM受信機は40MHzと72MHzがあるのですが、二足歩行ロボットのほうに使用していたのでこちらでは使用できず。

肝心のマイコンカーとしてはとてもよく動きました。
初日はすこし調整不足でコースアウトしがちでしたが、二日目からはばっちりでした。
おもな原因は前日に作った極小コース用にプログラムを最適化したことが悪影響を及ぼしていたためです。
それにしてもこの三日間でシリコンシートを3セット使い切りました。
CAFLR4WDは加減速が急なのでシリコンシートが痛むのがはやいんですよね。

とにかく無事におわって何よりです。

結局

現代GPから現実逃避してます。

むしろ今週末に控えた大学祭がピンチです。
とりあえず当初の計画であるスロットレーシングはうまく行きそうです。
これはマイコンカーのスピード制御を人が外からコントロールするというもの。
ステアリングは通常のトレースのままなので、まるでスロットルレーシングのように遊べます。
なにかと体験コーナーを作りにくいマイコンカーですが、これですこしは体験できるかなと思っています。


問題は肝心のトレースが安定しないこと。
原因の大部分は部室の粗悪なコースにあるのですが、なんとかしないといけませんね。
とくに左車線変更の新ラインへの復帰が苦手です。
右は相当なことがないとミスらないのになぁ…
謎です。

絶望的観測

普通は希望的観測というところでしょうか。

今週の木曜～金曜にかけて筑波に召集がかかりました。
筑波チャレンジ(だっけ)の準備ですな。


ということで大学祭までに新マシンを用意するのは絶望的な感じです。

ここはでてもしょうがない授業を切り捨てるか…

でも買い物に行かないと部品たらないしなぁ
秋月の通販をつかってしまうか…
デジキーにも注文だすか…
そうすると千石も必要…
でも通販だと帰宅して受けとらないといけないんだよな…

ちなみに昨夜エンドミルは発注しました。
しめて一万円なり。
たけぇぇぇ

集中力

以前から書いてますが、電車のなかで作業を進めるとおかしなくらいはかどります。

昨夜も電車のなかでひたすらプログラムを書いていたのですが、さくさく進むんですよね。
降りなきゃいけないリミットがあるから追い込まれるのか？


今日、本気でプログラムを書けば自分の担当はほとんど終わりかも知れません。
ということでがんばります。

回路訂正

さて、昨日わかった恥ずかしいミスは訂正しました。
その結果なにも問題無くADの結果を得ることができました。

ただ、アンプの増幅度を決める抵抗を適当に作ったらものすごく誤差が出るようになりました。
しょうがないので一度、きちんと計測した抵抗を使いたいと思います。


ということで回路はほとんど完成。
長い道のりだったぁ…

あとはセンサー基板の回路設計と細々した関数の用意。
マイコン間は1Mbpsで通信しようかと思っているのですが、はたして実用になるのか。

おれの出番もそろそろ終わりかぁ

ついでに大学祭も終わりかぁ…
本当に今年の大学祭はつまらないものになりそうだ…

うぁぁぁぁぁ

恥ずかしい!
恥ずかしすぎる!!

なんとADが正確に読めない理由はADのピン間違えでしたorz

今回使ったmega64は初めて使うマイコンで慣れていないってのも原因ですが、
データシートを斜め読みし過ぎってことですね。

ちなみになにを間違えたかというと、外部RAMを使用するときのアドレスピンと
AD変換入力を勘違いしていました。
アドレスピンはAD0～7と表記され、AD変換はADC0～7と表記されています。

ん～
今頃になってこんなミスをするとは本当に恥ずかしい。

ちなみに原因が判明したのは某巨大掲示板にて質問した結果。
ちゃんとした技術板はこういうふうに役立ちます。
板の住人さんたちに感謝感激ですね。
というか、自分が情けなすぎる…