終わらない現代GP

おわる気配がしません。

メイン基板がぜんぜんいうこと聞いてくれません。

今朝まで悩んでいたシリアル通信は解決して、文字も吐けるようになりました。

が、今度はAD変換でストップ。
変換した結果が0から変わらない！
モーターの過電流保護と電池の過放電保護用なので無くても動きますができればそんなことはしたくない。
鉛バッテリーと巨大なモーターを使っているので事故は恐ろしいです。

3～7ピンは正しそうな値を吐いているのでピンを変えてみようかな…

続々現代GP

結局昨日、ようやくモーターをまわせました。
苦労しすぎ…

でこれからセンサー基盤やらも作らないといけないわけですがその前にUSARTモジュールがうまく動いてくれないです。

シュミレータではうまく動いてんのになぁ

通信ができないとマイコン間通信ができないのでセンサーの値を送ることもできない…

難題ですなぁ…

続現代GP

おわりません

エッチングは無事終わりました。実装も終わりました。

ところがAVRがいうこと聞いてくれません…
発振子の種類を正しく選んだはずなのに動かなくなりました…

外部からクロックを強制的に入力して起動させるかぁ

アートワーク

昨日から現代GPのアートワークをはじめました。

最初は手配線でやるつもりだったのですが、いまいちまとまらないのでエッチングすることに(夕べ帰宅中の電車のなかで)しました。
そのまま電車のなかで回路図をかき、アートワークにはいり、いまさっきできたつもりです。
ちなみに帰宅中の電車のなかで。


電車の中って以外と作業がはかどるなぁ

ATmeg128

さて、昨日言っていたゼミのヤツですが、これです。
http://www.cgp.it-chiba.ac.jp/robot/
公式キットは先輩たちがなにやら壊してしまったらしく、作り直しているわけです。
とりあえずデバッガがあるほうが何かと作りやすいのでAVRを選択しました。
AVRならソフトウェアデバッガがCの環境でもフリーで動くのでありがたい限りです。

とりあえず外部割込み端子を利用したエンコーダー入力とかはできたのですが、PWMが吐けない!

正しい設定をしているはずなのにまったく予定通りの動きをしてくれません。
ということで、とりあえず環境を疑ってみる。
Atmelのサイトに行くと開発環境が新しくなってる。
早速インストールしてみてデバッグ。

………
ん?
前より不思議な事態になったぞ?
動かないどころか、レジスタの設定ができなくなった?
???

と思ったら公式サイトにサービスパックが出てました。
それを導入したらとりあえず元の状況に戻りました。
つまりPWMは吐けない…

なんでだぁぁぁぁ

近況

全国に向けて誠意新マシンを製作中です。
モーターの高さが5mmくらい下がりそうです。
マシンの幅は20mm増しに止どめて見た目におかしくないようにしました。

ホイールベースは変更なし

駆動ギヤ比はすこしあげて加減速を機敏にしてみようかと。
秒速7mは必要ない。

こんなかんじで大まかな設定は決まりつつありますが、ステアリングまわりとかシャーシとかの構造が死にそうなほど面倒です。
大きな理由はモーターを下げたことですね。

と順調に進んでる感じでしたが、大学のゼミで作るライントレースロボットの回路～プログラムを一任されてしまいました。
ほかのゼミ生は素人も同然。
で、締切りが11月5日。
まぁむりですね。

とにかくやるしかないので今日、大方の部品を買ったので、あとは組みたてです。

回路図かいてねぇや(爆)

全国決定！

たったいま山形大会おわりました～

そしてなんとなんと！

順位4位で全国大会に繰り上げ認定されました！

夢の全国大会です！

必死こいて細部をつめたいとおもいます！

どーが

とりあえず動画を撮ってみたのでアップ。

28m位のコースを9.7秒くらいですね。平均秒速2.8mといったところです。
完全にタイヤが磨り減った状態でこの程度のスピードが出せているので、新品に交換して上限にトライしたいと思います。

ぎやー

がまた割れた…

いままでに無い方法で割れたのでびっくり。

ラスト1枚になってしまいましたよ…


ということで割れたら困るので補強パーツを作りました。

上がノーマルで下が補強済み。

厚さ1mの方向性CFRPをギヤに取り付けてあります。

こいつは効果覿面で、ギヤが全くしならなくなりました。
はやくやっとけばよかった…


マシン自体は順調で目標タイムを切りました。
あとはもうすこし煮詰めて上位をめざします！

希望の兆し

今さっきまで調整した結果、なんとか周回できるようになりました。
スピードはそこそこですが、安定性はあります。

後はどこまでスピードを追い込めるかですね。
今の状態だと平均秒速3mくらいでてるのかなぁ
もう少し遅いかな?

地区大会コースで目指すは20秒をきることなので何とかいけそうです。

とにかく今日はキリがよくなったので寝ます。
ついでに長く使ってきた電池なので、いたわり放電といたわり充電をオンにして寝ます。
合計で4時間近くかかる計算…
起きたら完璧な状態ですね。

明日は授業を入れてないので一日マイコンカーをいじりたい放題。
電池の続くかぎりがんばりますよ。

で、あさっての夜に出発です。
なんと片道11時間…
ほんとかよ!
と思ってしまいます。