追い込み

山形大会を目前にして追い込んでます。

このグラフはマシンの定数によって変化する速度の様子。
ずっとブログ更新してませんでしたが、エンコーダーによる速度制御ができるようになりました。
一応PI制御になってます。


このおかげでストレートの速度は秒速4メートルでも問題無く走ります。
気持ちいいですね。

完成は間近か？

順調順調

昨日の話になりますが、エンコーダーが無事に取り付けられました。

結局出力をトランジスタ一石のアンプで増幅して解決しました。
A相しか使用してないので、波形は方形波にはなってませんが気にしません(^_^;)
とりあえず秒速8メートルまで読めるようなので十分ですな。


確認までに速度をP制御してみましたが以外にも気持ち良く動きますね。
機械的時定数が大きいのが原因ですね。
まぁIゲインがないので累積誤差は残りますが十分な感じです。

あとはEEPROMの搭載かな
そうすればまたソフトに集中することができるぞ～
ちなみに自作のgetcharのめどが立った。
これからはパラメータ変更をするのにいちいちプログラムを書き替えたり、16進スイッチを取り付けたりする必要がなくなりそうです。

マイコンカー本気モード

今日は泊り込みでマイコンカーの調整です。
現在は充電中につき一休憩。

とりあえず今日は不調だったセンサー基板の修理と先読みセンサーの取り付け部分の交換をしました。

センサー基板は幾度にも重なる衝突のおかげでパターンが少しはがれていました。
基板にガラスコンポジット基板を使っているので結構パターンが切れやすいんですよね…
でもガラコンは軽いからやめたくないところ。

先読みセンサーのほうは、今までの取り付け方だと角度がきちんと固定できず、震えてしまい、ストレートでも反応してしまうことがしばしばありました。
そのため、板の方向を90度変えて振動に強くしました。
おかげで車線変更の進入もスムーズに行えるようになりました。

今のところの問題は、なぜか車線変更終了処理がまったくできないこと。
いままで割合普通に走っていたのになぁ。

あと今日気がついたことに、自分が先読みに使っているKU381では細いラインが見つけられないようです。
車線変更からの復帰のシーケンスに使おうと思っていたら、斜めの角度ではラインを検知してくれませんでした。
なので今まで通りで完走できるようにしたいと思っています。

後はロータリエンコーダーを搭載するか否か。
今日、とりあえず完走できるようになったらやろう。

相撲の回路

だ～いぶ前に作り始めて放置していた奴ですが完成させました。

一応16段階のPWMがはけるのでスピード変更も可能です。

こいつとラジコンの2ch受信機をつなぐだけで即動きます


ひさびさに回路を完成させられて満足にひたってます(^_^;)


マイコンカーは触れていないです…
はやくやりたいよぉ

山形大会

昨日、部活のメンバーと話していて急遽JMCR山形大会に参加することとなりました。

時間的に南関東と今のちょうど真ん中あたりにあり、大学祭にもかぶらず、なんとか行くことのできる距離ということで山形です。

行きは夜行バス、帰りは夜行電車です。
なんか電車だと11時間くらいかかるみたいですね…

それはさておき、マシンはもちろん今のCAFLRででます。
通常トレースは今までにないスピードで走れるようになったので、
これから車線変更とクランクを煮詰めていきたいと思います。

まずはエンコーダーの取り付けかな…

さぁやる気がでてきたぞ!

結局…

今日はマシンが手元にないので新ステアリングを設計してました。

しかし前にも書いた通り、各所の改造をすると新規と変わらない…

しかも昔の設計に無理にあわすのはどうなんだろうと思い始めまして、結局新マシンとして設計を始めてしまいました。

まぁ完成は できたらいいな 程度でソフトをメインに合間を縫って設計という感じにするつもりです。

そして今回のマシンからCAFLRの名前は受け継げなくなってしまう予定です。

今度こそソフトをきちんと検証できるハードをつくるぞ！

大成功？

なんだか気が付かないうちに一週間すぎてましたが、夕べから今朝にかけてようやくマイコンカーを走らせられました。

脳内シミュレートの結果はばっちりで、未知の領域のスピードでS字を走行できました。

ただ先読みセンサーを利用した車線変更のプログラムがいまいちで完走はできず。
あとやはりクランク検知のセンサーの調子が悪いのでセンサー基板ごと作り直したいとこですね

しかしスピードをあげたらいろいろ激しい挙動を見せていたのでやはりハードの改良が必須かも…
小改造ですませたいなぁ
ソフトに集中したいし

ちなみに新ステアリングはモーターを発注にかけたまでです
一か月以上かかるといわれたので後期南関東に間に合わせられるか不安ですがとりあえず頑張りますよ

ステアリングゲイン

河野さんのブログにて有益な情報をいただいたので脳内シミュレートしてみた
(マシンが手元にないので…)

本当はETSUさんみたいにエクセルでシミュレーションできればいいんだけど数式を作れないので断念
数学を利用する力がたりない…

明日には実験できるはずなので結果は紹介できるかと思います

新ステアリングはバックラッシュが完全にゼロとなるのですが、なかなか動作範囲に苦労させられています。
リンクのサイズを変更するか

結局…

今日一日悩んだ結果、とりあえず新しいステアリング周りを作ることに決めました。
まぁモノはためしということで、これで同じ結果になるようだったらソフトの改良ですね。

設計も進めましたが、ギヤの配置に四苦八苦。
アッカーマンもどきを採用しているのと、河野さんのマシンとおなじモーター配置なので、非常に隙間が小さいです。
しかも、もともとの設計のときに、限界まで詰めてあるのでモーター変更はとてもきびしい。

いろいろ考えた結果、ギヤヘッドは使わずに、モーターの出力を直接ギヤダウンして使うことにしました。
これならメーカーによるギヤヘッドのガタを苦情にする必要はないです。笑

選定した結果、モーターはRE-max17の4.8V、4.5Wにすることにしました。
こいつは長さが短い割りにトルクがあるので減速比が小さくてすみます。
そのため、ギヤダウンが楽になるわけですね。
いま考えているギヤ比は43.2:1です。ずいぶん低いように感じますが、今までのマシンのステアリングよりもスピード、トルクともに上がっているので問題ないでしょう。
まぁ4.8V仕様のモーターを9.6V前後で使用するわけでしから倍がけになってるわけで…

しっかし…
・シャーシの剛性をあげるためシャーシ作り直し
・シャフトが曲がったので修正
・それに伴いタイヤの変更
・ドライブ基板、センサー基板の作り直し
・ステアリング周りの大改造
をやるとほとんど新マシンになってしまうがな…
自分はソフトが弱いからソフトに集中したいんだけどなぁ…
でもソフトができてもそれを実現してくれるハードが無いと意味無いし。

とにかく南関東後期に向けて死ぬ気でがんばりますよ。

ステアリング用モーター

今回の南関東を踏まえての思ったこと。

ステアリングのぷるぷるがとまらない。

これは第一にゲインの設定が甘いというのもあると思います。
というかそれが大半だと思うのですが。
どうもPゲインとDゲインの最適化の方法がよくわからない。
とりあえずDを0にしてPをあげていって発振したところで
Dをあげて、Pをあげてを繰り返してみる…
というのを聞いたのですが、Dをどの程度あげていいのかもさっぱり。
みなさんの直流ゲインはどの程度なんだろう
センサーノーズのどこかをばねばかりで引っ張ってトルクを知りたいものです。

自分のプログラムではステアリングモーターのPWMの分解能は512です。
これも多いのか少ないのかよくわからない。

ついでにPWMの周期によっても動きが滑らかになったり、かくかくになったりする
ことを実験で確認済み。基本的には高いほうが滑らかなよう。
分解能は変えてないので周期だけが影響していると思われます。
ところが今のモータドライバではせいぜい20KHzが限度。
最初にFETドライバが燃えてしまう。

といろいろ考えていたのは結構前から。
今回の南関東にて防衛大のひとからこんなことを言われました
「マクソンよりがたが大きいギヤヘッドって相当だね」
実は自分が使っている並木精密宝石のギヤヘッドは、結構回転方向のがたがあります。
軸方向はそうでも無いんですが…
マクソンもバックラッシュは無いほうだとおもっていたんですが、
こういわれると驚きです。
やはりescapがよいのか…
ためしにセンサーノーズを手でテンションかけてやるとかなりゲインをあげても
震えないですね。(当たり前?)

これはモーターを変えるべきなのかな…