JMCR南関東終了!!

お久しぶりです!
って挨拶しても見ている人がそんなにいるかはわからんですが--;

最近ロボットをやっていないわけでもなく、毎日忙しい日々をすごしていますよ。

今日はそんな中ぎりぎりの日程でマイコンカーラリー南関東地区大会に参加してきました。
本当に日程がぎりぎりで前々日まで別の部活の合宿に行ってたのです。

結果から報告すると完走できず…
去年からランクダウンですね。ちょっとショックです。
完走まで後数メートルだったのに、落ちてしまいました。
原因は一走目がセンサーの調整不足。左車線変更で落ちました。
二走目が原因不明。左車線変更で落ちました。
両方とも同じ場所ですが原因が違うのですよね。
一走目は左のクランクライン検知センサーが働いていなかったのが原因ですね。
二走目はいまいち原因がつかめず。
走りこみをぜんぜんしていないのでエラーはたくさんあるんだと思います。

はやくシャーシを作り直して剛性を高めたいですね。

写真は神様の一人、河野さんのマシン(右)と自分のマシン(左)です。
参考にしただけあって部分的に似ている箇所がありますが、
やはり、ぜんぜん足元にも及ばないですね。
全国いけるようがんばらなくては。

久しぶりの更新

ずっと大学のプロジェクトで忙しく、更新できなかった&ずっと風邪引いてます^^;

ということで今日は部活の打ち上げだったわけですが、風邪のため参加できず…

ずっと暇しているのもあれなので、二足歩行ロボットの設計を進めてました。
じつは作ってるんですよ。と。

もちろんマイコンカーもやっていますが、自宅でできる設計をやってみました。
デスクトップPCじゃないとレンダリングきびしいですからね。

とりあえず足のひざ下ぶぶんが完成したかんじ。動くのかは知らないけど爆

はしか

さて、大学が一昨日から休講になっています。
来週の日曜まで休講です。

この機会にずっとできなかったオーディオ工作したいなぁなんて思ってます。

まずはずっと暖めてきた完全自作のD級アンプでも…
と思ったら、部品が軒並み大学で、何もできない!!

マイコンカーも大学なので何もできません。
プログラムぐらい何とかしておくかなぁ。

とりあえずは部品のあるPA04の修理、完成を目標にしますか。

後は部屋の片付け…

ようやく

新基板をマシンに搭載できました

重量計測もしてないのでわかりませんが見た目はかなりすっきりしました。


ところがH8のダウンロードケーブルをなくしてしまってプログラムを書き込めない状態です

さっさと作って走らせたいですね
これで動かなかったらやだな…


そういえば…
この基板、パッチ当てが必要なんだった…

PWM入力をプルダウンしてないせいで、H8が動作モードに無いとき走り出したりします(^_^ゞ
さすがに怖いのでなおさなくては

VC++

マイコンプログラムをはじめて結構立ちますが、パソコンのプログラムはほとんどしたことなかったのです。

最近、マイコンのシリアル通信が使えるようになって、やっぱりパソコンから操作したりパソコンにデータを送ったりしてみたいなぁと思い、ようやく重い腰をあげてVC++をはじめてみました。

一冊本をかって、試行錯誤の結果、なんとかパソコンからシリアルポートにASCIIコードを吐かせることができました。

ただ、バイナリデータをどう送るのかいまいちわからず停滞中…

マイコンにデータをおくるなら断然バイナリのほうがらくなのですが…


あとはグラフ表示とかいろいろやりたいものがあります。


ただ一日から大会なので暫くはおあづけですかね

(no subject)

マイコンカー用の新基板ができました。
今回はFETドライバを採用したおかけで回路は割合かんたんに済みました


昨日実験してみると100KHzで6％のPWMを出力出来ることが確認出来ました。
200KHzまであげても出力はでましたが、かなり波形がほそっていました。

もともと遅延回路は100KHzで使用する前提で設計してあるので、まあ当然なのですが…


若干ゲート抵抗の値を変えてみて波形がどうなるか様子をみたいと思います

近況報告

大学が始まり忙しい日々です。
まとまった時間もとれずあまり進展はありません。

とりあえずはマイコンカーの新モータードライバーの基板は設計、パターン配置ともにおわってエッチングを待つのみです

おそらくこれでノイズとはおさらばできるはず…

ちなみに新しい先読みセンサーも届いているのですがまだ電源すら入れてません。
はやいとこ確認したいんだけどなぁ

リセット

最近またリセット病で悩んでいます。

加速時やクランク手前のブレーキ時に多発するほか、ストレート後のコーナー入り口でもCPUがリセットします。
これらの発生場所から、モーターに負荷がかかったとき、もしくは、マシンに大きな加速度が働いた瞬間にリセットが発生しているものと考えられます。

まず後者ですが、マシンを手で持った状態で空転させ、上下左右などに揺らしたり、たたいてみたりしましたが、一度も症状を再現することはできませんでした。

それに前者の確認はとても大変です。
最初はバッテリーが電圧降下を起こしてリセットしているものと考えていました。
そこで、CPUを駆動用とは別電源にしました。しかし、リセットが起きるという現象にはまったく変化がなく、発生場所も同じような場所でリセットしています。

そうなると電波の形でノイズがでているのかと思われます。
まぁ駆動回路とは完全に絶縁されているわけではないので、GND経由という話もありますが…
しかし、一部間違えて存在していた巨大なグランドループを削除すると、若干の改善が見られたような気がします。
グランドループがなくなり、動作が安定するとなると完全にノイズが原因だと言い張れますが、微妙なところです。

とりあえず昔使っていたモータドライバ基板をひっぱりだしてきて、強引に今のマシンに乗せてみたいとおもいます。
まえの基板はよく考えて作ったので、電源系統が多少乱れても安定していますし、ノイズによるリセットらしき減少は今まで起きていないので比較対照になると考えています。
もしこれでリセットしなくなったら完全にモータドライバ基板が原因ということになりますね。

コネクタの交換が面倒だなぁ。

エッチング

今日はポテンション基板と新センサー基板をエッチングしました。
が、ひさびさにやったため、現像不良をやってしまいました。
小細工をきかせてなんとか無事になりましたが…

明日はバイト前に穴開けまですませたいなぁと。

そうすれば取り合えず走行できる状態になるはずです。

あ…
いま思い出したけど修正しわすれた部分が…

がんばります

先読みセンサー

最近になってマシンの高速化には先読みセンサーが必要不可欠になってきました。
とくにコーナリング直前の減速ができるようになるため、ストレートが最高速が出せます。

で、いろいろ探していたのですが、SHARPのGP2D12。
こいつは千石で800円で手に入るし、アナログ値で出力してくれるので、マイコン処理が簡単ということで、スタートバー検知に使っていました。
で、スタートバー検知はミスが一回も発生せずによくできていたので、こいつを先読みにな使ってみようかと考え、取り付けまでしました。
しかし。よくデータシートを読んでみると、出力値の更新周期がなんと38ms。
遅すぎる!
もしマイコンカーが最高速だとすると、秒速6m近く出ます。
そうなると、38msでは228mmも進みます。とっくにコースアウトですね。
ということでせっかく取り付けましたが、このセンサーは却下になると思います。
一応実験だけはしてみようかと思っていますが。

かわりに考えたのがomronの光電センサー。
こいつはスポットが20mmと小さく検出誤差が少ないのが利点。
値段も高いけど、精度もいい。相撲ロボットの敵センサーとしてよく使っていますね。
で、カタログを見ていて…なんと電源電圧が最低でも12V。
こりゃ使いにくい。自分のマイコンカーは電源が1.2V*6なので7.2Vです。
そうなるとわざわざ昇圧回路をつまないといけないわけですね。
こりゃ不便すぎます。

最後にスタンレーのKU381.
出力がデジタルなので先読みするには楽かもしれない。
ついでに値段も3000円くらいらしいのでomronに比べれば安い。
なによりも、マイコンカーでの実績がある。
結構な人がこのセンサーを使っているようですね。
ということでこいつの見積もりをとってみました。
はやく届かないかな。

ポテンションは今日届きました。
取り付けを新方式に変えたので、もう壊すことはないでしょう。
大きなハード変更はありませんが、ちまちま重箱の隅をつついていいマシンに仕上げていきたいと思います。
ハード的な性能では全国でも通用する性能があるはずなので、それを引き出せる回路とプログラムですね。
これから一年はひたすらこの二つをがんばります。