進展

毎日すこしずつマイコンカーをすすめております。
今日はすこし暇ができたので新しいステアリングシャフトを作りました。
Dカットが90度ずれて配置されていたり、ストップリング使ってたりと多少面倒でしたが、精度よくできました。
これからマシンにくみつけてみます。
あとは基板をエッチングすれば新仕様のマシンが完成です。


あっポテンション注文しなきゃ

PSoC

昨日PSoCマイコンのセミナーに行ってきました。

内容は取り合えず触れてみようという感じで、評価基板で簡単に遊ぶだけでした。
しかも今回はプログラムをPSoC DESIGNERじゃなくてPSoC EXPRESSでするもので、不完全燃焼な気分です。
Cコンパイラももらえなかったし…

でもライタとか評価基板は貰えたんで良しでしょう。

秋月のコンパイラ買うかなぁ

プログラム

さてさて、相撲ロボットの回路ですが、今日はなにも進んでいません。
そのかわりプログラムが完成しました。
たぶん。まだ実機でのテストをしてないので、動くかは分からないのです。
結構手抜きな回路に手抜きなプログラムですが、すっきりとまとまりました。
もう少し煮詰めたい気もしますが、とりあえず、明日回路を完成させて実機テストしてみてからですね。
まぁ何事もなく動けばいいんだけど。

相撲

相撲ロボット用の基板を作ってます。
基本はATtiny2313とフォトカプラてFETだけです。
ただ、電源電圧が20V越えてるんでゲート駆動のために正負のレギュレーターをつんでます。
こんな小さな基板に押し込める理由はなにもないのですが、元の基板が小さいのであわせてみました。
この回路ははじめてプログラム側で遅延をつくったりしなきゃいけない回路になってます。
まだプログラムは書いてないのですが一番の味噌になるとこですね。
はやく組みたてないと。

無題

CAFLR4WDのモータドライバーの画像が出てきたのでアップ。
これが裏面と表面です。表は以前も公開しましたね。
ハーフピッチ基盤にぎっしり並んでいます。
一応電源ラインだけは太いものを使っています。
にしても、よくこれを数時間でつくったよなぁと自分に感心してしまう。
正直直したいとこたくさんなんだけどな

鎮座

最近あまり物事が進んでいません。 大学のプロジェクトが本格化しだしたのもあります。 それでも一応AVR関係はかなり完成しました。 ATmega8はかなり使いやすいデバイスですね。 値段も380円(DIP版)と性能の割には安いのでこれから多用しそうです。 ところが、3月7日にはPsocマイコンのセミナーがあります。 前から参加したくてしょうがなかったのですが、なかなか日程が合わず参加できないでいました。 が、今回、超過密スケジュールを見事にかわしてくれて、参加できることとなりました。 きっとこのセミナーに参加したらPsocしか使わないんだろうな^^; とくにセンサー周りとゲートドライブ周りに利用できないかと期待しています。 今は部活のメンバーのために相撲ロボットの駆動回路を考えています。 駆動電圧が30V近いため、ゲート駆動に悩まされます。 ふつーのFETドライバだと100パーセントのPWMが吐けないので相撲ロボットでは使う気になりません。 なのでNch-Pch利用のHブリッヂにするわけですが… ゲート耐圧は対外20Vまでなのでゲート駆動用に別電源が必要になるわけですね。 実に悩ましい。

ATmega8

昨日今日とAVR側の開発をしていました。
回路はジョイスティックとATmega8しかのってない簡単なもので、一時間もかからずに完成しました。

肝心のプログラムですが、AVRはソフトウェアデバッグができるので割合簡単でした。
AD結果を4バイトのパケットにしてひたすら送信しつづけるという簡単なものです。
最初は文字化けしてマトモにデータを受信出来なかったのですが、AVRのヒューズビットを書き換え忘れてて、内部クロックで動いていたのが原因でした。
外部クロックにしたら無事に動作しました。
しかし、今度はライタから読み書き出来なくなってしまいました。
たしか外部オシレータにすると読み書き時に外部からクロックを与えないといけないはずで、それをやってないのが原因だと思っています。
ちがったかな？帰宅したら調べてみます。

で、コントローラーをH8につないでデータを受信できてるか確認したらあっさりできてました。
なのでH8側のプログラムをさっくり書いてジョイスティックで走れるようにしました。

なんとか手動では走れるようになりました。
長かった…
けどここまで来れば早いもので、とんとん拍子に物事が進んでいきます。

あとはセンサー基板を作って、ライントレースするプログラム書くだけですね。
速度が遅いので楽そうです

続H8

昨日はものすごい進展を見せました。
あのあと、実機でテストしたらきちんとPWMを吐かせることができました。

そのあとはシリアル通信をする実験をずっとしていました。
そっちも順調で、パソコンに電源電圧のAD値を返したり、パソコンから速度情報を与えてモータ-を回したりも出来るようになりました。

今日はあまり時間がなかったのですが、多バイト受信の実験をしました。
多バイトといっても数バイトですが…
とりあえず今考えている構成では、コントローラーとセンサーからジョイスティックの傾きと、車椅子とラインの位置関係のデータを受信する必要があります。
これを4バイトのパケットにして受信するようにしました。
とりあえずパソコンからデータを送った場合には正しく返事してくれてます。

なのでH8は一旦おわりにして、コントローラーのプログラムに入りました。
こちらはAVRのATmega8を使います。
ハードウェアUSARTとADCが有るので採用しました。
でも初めて使うマイコンなので手探り状態です。
とりあえず、ジョイスティックの位置情報を取得して、シリアルデータにして垂れ流すようなプログラムを書いています。

これができりゃ手動でなら走らせることができるはず…
はやいとこ実現しなきゃですね

H8/3069

現代GPのためにH8/3069をいじってます。
いままでH8は3048しかいじったことがなかったので、少し手間取っています。

昨日までPWMを吐かせることすらできませんでした。
ところが、今じっくりマニュアルを読んでいると自分の恥ずかしいミスに気がつきました。
ITUのTCNTのクリア要因をGRAとのコンベアマッチに指定したのにもかかわらず、GRAがGRBより小さいという設定にしていました。
そりぁGRBとのコンベアマッチがおきるはずがないので、出力が0か1に張り付くのは当然ですね。

まだ実機ではテストしていませんが、おそらくすべての原因はこれでしょう。
やはりデータシートは時間をかけてじっくり読まないとだめですね。あせりは禁物です。
これからH8のシリアル通信を試みたいと思います。
それができたら、コントローラ作って…AVRのプログラムかいて…

やっばいなぁ。一週間で3つのマイコンのプログラムを書かないと。
2つの制御基盤を作らないと。これはなかなかにハードな作業ですな。

シリアル通信

今日はひさびさに大きく進展しました。
かねてよりやりたかったマイコンとPCとのシリアル通信に成功しました。
「なぁんだ、そんなこと」と思われるかもしれないですが、 自分の中ではかなり大きな意味があると思ってます。
いままでは、マイコンがスタンドアローンで動くものしか作ってきませんでした。
というか作ることができませんでした。それが、これからはPCとの通信もできるだけでなく、 マイコン間の通信もすることで、今まで以上にできることが広がると思います。
使ったマイコンはAVRの90s2313でシリアル機能が載っているのでとても簡単に使えます。 しかし、AVRStudioのC環境でどうやって2バイト文字を送信するのかとか、 2バイト文字をどうやって受信するのかとかとか、わからないことがたくさんあります。

しばらくはマイコン間の通信をするだけの予定なので、おいおい調べていこうと思います。

今のところ一番の悩みは、連続受信の方法がいまいちわからないこと。