テスト

現在テスト期間につきほとんどロボットやってません
テストはやく終らないかなぁ

一応生存報告でした

高専ロボコン

たったいま終了しました。放送がね。

感想はただひとつ。
つまらない
ん～勝負なのに勝負らしく感じない。
なによりも相手との駆け引きが無く、ただのタイムトライアルになってしまっているのがつまらない。
マイコンカーやっている人間なのになにを、と思われてしまうかもしれませんが、マイコンカーは隣にいる相手と勝負するって意識は要素としては大きくないと思います。
高専ロボコンはただのレースではなくて、一対一の対決という要素が強いと僕は考えています。
そして、そこに面白みがあると思ってます。勝手な意見かもしれないですが、正直言って、マイコンカーとかをテレビで取り上げてもあまり面白くないと思います。
それは決められたフィールドをいかに早く走るかということが目的だし、実車と違ってライン取りなんかも変わるわけではないので、鑑賞には向かないのでは、ということです。
その点で言えば相撲ロボットやロボットランサー、マイクロマウスなんかはさまざまな独創的アイディアでロボットにさ課された課題をクリアしていくのでテレビ向きなきがします。

高専ロボコンはときどきえらくつまらない競技をやることがありますね。
昔のほうが対戦要素が大きく面白かった気がします。
来年には期待して今年も終わりたいな。

パソコン

新しいパソコンを購入しようかと考えています。
どうせ買うなら今後長く使いたいということで、そこそこハイスペックなものと考えています。
できればシリアルポート付がいいなぁなどと考えていますが、このご時世なかなかないですね。
ドッキングベイとかでつけられるならそれも可なのですが。
あとは持ち運びをするので軽量なほうがいいんですよね。2Kg程度。
とかと欲張っているとぜんぜん選択肢がない!!
まぁ当然なんですが。ん～なにを妥協するべきなんだろう。
なやましいです。

ラジコンサーボ

部活の二足歩行をやっている班から格安で回路が壊れたサーボをかいました。
そいつをばらして完全自作回路に置き換えてサーボモータをつくる実験をしました。
使ったのはATtiny26LとトランジスタてFETだけ。
要するにデジタルサーボを作りました。
マイコンカーの位置制御をそのまま利用したのですがなかなかいい感じです。
保持力もつよく申し分ないです。
たった一日でこんなに成果が上がったのは久々です。
しかしATtiny26Lには限界を感じています。二重のタイマー割り込みを使ったりしているので外部とシリアル通信するのが難しく、メインコントローラーとの通信方法に悩みます。
なのでこれに変わるようなマイコンを探しているのですがなかなか難しいですね

またデジギーからATmega8でめ買おうか
秋葉原だとDIP版しかてにはいらないのですよね
やっぱり元のサーボ基板位には納めたいので面実装は必須です。

なぜこんなものをやっているかは秘密です(笑)

感動

昨日、大会も終わったことだし、基礎研究をまた始めようとおもい、前々からちまちまやっていたAVRを進めてみました。
簡単に言うと、H8でやっていたPD制御をAVRのtinyくらいに持ち込みたいなと。
で、C言語でできれば、H8のプログラムをかなり流用できるのになぁといろいろ検索。
うんうん、WinAvrでできるのは知っているけど、パス通したりめんどくさいんだよなぁなどと考えていました。
それとは関係なしにAVRStudio4を起動してみると、AVRGccでプロジェクトを作成することができたので、試してみました。
するとあっさりプロジェクトができた。ところがインクルードファイルとかが探しても見当たらない。
とりあえずメイン関数だけ作ってビルドしてみたら
「WinAVRがインストールされてません」ってな旨が。
ん?WinAVRがインストールされてりゃできるってこと??と思い、早速インストール。
現在のインストーラーは優秀になっていて、パスも全部自動で通してくれました。
しかもしかもただインストールしただけの状態でAvrStudioでCが使えるようになってしまいました。
シュミレータもそのまま動くのでデバッグもさくさくです。
これにはさすがに感動しました。ますますPICの利点が減ってきたような…
とりあえず今はATtiny26Lで高速PWMを吐こうとしています。
ところがシュミレータではTimer1のクロックにPLLが選択できていない模様。なぜだ。
まぁ気長にやっていきます。

覚書
・#include で勝手にどのデバイスのIO系もインクルードができる。
・#include がないと、割り込みできない(らしい)。

とりあえず

CAFLR4WDの紹介記事をまとめました。
見た目は違いますが、部活にある紹介記事と中身は同じです。

今までに無く長い紹介記事になりました。
それだけこのマシンにはいろいろ詰まっているということですね。
プログラム関連は何も触れていないので、今後補填したいところです。
いろいろ精進しなくては。

完走!!

なんとなんと、昨日の南関東は無事に完走することができました。
直前の試走では、クランク後のつなぎ目で何度もコースアウトしてしまいました。つなぎ目を埋めるためのテープは新素材で、コース自体は旧素材でできているようで、反射率の違いがあったようです。見た目でもぜんぜん違いましたからね。
で、一か八か、「スピード上げたら見逃してくれるんじゃない?」と思い、一段スピード上げて試走。
あっさりクリア。が、ここで試走時間は終了してしまいました。
予選一回目の走行ではそのままの設定で24.30秒(かな?)で完走。マイコンカーに出始めて初の完走です。感動しました。
予選二回目は一段階速度をあげて21.19秒(かな?)で完走。またもや感動。
惜しいのは走らせた感じだともっとスピードを上げても走れたという印象があること。
そして、決勝リーグがあるもんだと思っていたら、無かったこと。
ショックでした…
それでも初完走なうえに相手のマシンに追いつくという今までの真反対の現象がおきていて最高にうれしかったです。
ちなみに今年も島津さんに質問を受けたので、南関東のレポートにCAFLR4WDが載るかもと期待。
動画を配信しようかと思ったんですが、ルールにある「コースレイアウトは北海道大会終了後まで公開しない」に抵触するかと思っていったんやめておきます。

さて

ぼちぼち会場に移動する準備をはじめようかというかんじ。

マシンですが、動きが悪くなってから一度も試していなかったバッテリーの本数を八本に戻すと言うことをしたらほぼ復活しました。
ん～自分もハンダクラックかなんかだと思っていただけに更に謎。
ちなみに電源電圧上げたらDCDCの限界値をこえるので普通のレギュレーターに戻しました。
リセットはバッテリーがやばければかかりますが、通常は無しですね。

なんとか完走できますように。

会場でお会いできるかたいたら声でもかけてくださるとありがたいです。

最悪…

いやぁ
例のノイズの件が悪化して、ほぼ毎回ミスるようになってしまいました。
原因まったく不明。というかノイズかどうかすら怪しくなってきました。
ノイズだろうと考えていたのですが、回路電源をDCDCコンバータに変えてみたり、ノイズキラーコンデンサーつけてみたり、フォトインタラプタの出力にコンデンサをつけて低インピーダンス化したり、
それでセンサー基盤をオシロで見てみるとノイズは皆無。電源ラインも問題なしな程度。
このせいで逆に悩みになってしまいました。解決できると思っていた方法はすべてやってしまいました。
プログラムのせいかとも思うのですが、これまたどこが原因かさっぱりわからず。
クランク後にしか起きないので、そこで問題が発生していることは確実なのですが…
おきたり起きなかったり。しかも発振しだしてもときどき止まるという不始末。
ん～完走すら危うい…
明日の朝最後の確認をして挑みたいと思います。

なんとか

今日復帰しました。
復帰するに辺り、前輪のアッパーアームを変更してキャンバーをたてました。
前までは前輪の外側のほうが使用率が高い状態でしたが、これで内側のみ接するようになりました。
高速コーナーでは車輪がへこんだり、車体が少し傾斜することで全面接します。

あと電池の本数をへらしました。六本です。
それでも十分すぎる速さがでてます。
現在の制御では50％しかだせません。
フルパワーで走れる日が楽しみです。

回路のノイズ対策は結局出来てません。
正直場所が無さすぎで大容量のコンデンサをつむことができません。
なんとかしないとなぁ
電圧が下がってくるとアナログセンサーの働きが悪くなるので確実にコースアウトします。
とうぜんリセットもかかるわけですが…

でもいま一番やばいのは明日提出のレポートが終っていないこと。
今日は寝れないなぁ