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DegKeyから発送したとのメールが届きました。
以外と早かったです。到着が楽しみですね。

ここ数日は忙しくてなかなか進展がないです。
大学の後期授業がはじまったばかりなので仕方ないですね。
一応クランクと車線変更のプログラムをかいてみました。
いまいち中央センサーの働きがよくなくて困っています。
あと原因不明のチラツキが発覚しました。
回路側の可能性も高いのですが、プログラムかもしれない…
今の適当なマシンをはやくきちっとしたものに置き換えたいですね。

あっそういえばセンサー基板のアートワークは終りました。
クランクセンサーの誤作動を防ぐため若干幅が広めにつくってあります。
モータードライバーもかきはじめていて、もうすぐ回路図がおわり、アートワークに入れるといったところでしょうか。
自分は回路をひたすらやっている人間なので、実際に動くのを考えながらかいてるとたまらんですね(笑)

はやくつくりたいの一心ですね。

とうとう

DigKeyに発注してしまいました。
送料込みで7600円。FETとFETドライバしか買ってないのですがね…
FETドライバは結局MicroChipのTC4427Aというものにしました。なんせ安い。最初はMAXIMのにしたのですが、値段が倍以上もするであきらめました。
FETはROHMのSP8M4ですね。もうこれ以外の選択肢がない状態。普通のものが嫌いな自分としては他人と同じものはいやだったのですが、SO-8のデュアルってとないですね。一応昔現品で売ってたFairChildのもつかおうとは考えていますが、7A/-5Aなので少し不安。たくさんあるから並列してもいいかも。

FETが在庫切れだそうでいつ届くやら。ソフトのほうがなかなかいけてるので、早いとこマシン作って、走らせたいですね。

鳥人間

毎年欠かさずにみている番組のひとつですね。
自分もとても個人的な趣味範囲ですが、技術的なことをやっている人間です。このような番組を見ていると思わず顔がほころんできてしまいます。
自分もあの場にいたら同じように楽しんでいるんだろうなぁと思ってしまいます。
みんなでひとつのものを作り上げる達成感は大きいですね。しかもそれが年に一度しかないお祭りで披露されるというなら、なおさら張り切ってしまいますね。 あそこにいるメンバーがうらやましいですね。

でもそれと同じくらい、いい顔でいられるように自分も開発者としてがんばっていきたいです。

大成功!!

先日好感触といいましたが、昨日、今日と大成功を収めました。
CAFLRを分解して実験していたので、いったん組み立てなおして実験することにしました。相変わらずがたがたな機体です。

ところがどっこい、ソフトのおかげで見違えるほど安定して、かつ速く走れるようになりました。

楕円コース
コーナーアップ
ひょうたんコース
どれも約8MBのaviファイルです。携帯で撮ったものを変換しているのでかなり汚いです。

楕円コースのタイムから平均速度は2.8m/secくらいのようです。上位の人にはまだまだ及ばない値ですが、自分の中では、このスムーズな動きでここまでできただけでとてもあうれしいです。
しかもセンサー基板は南関東大会翌日に実験のため作った超手抜き基板。センサーは秋月の10個300円のフォトインタラプタのレンズをもいで使っています。
この実験結果からすると、このセンサーで必要十分な気もします。
これ以上の速度は、マシンの重心が高いせいで、不可能です。内輪がういてしまい、まったく曲がれません。というかもうすこしで横転してしまいます^^;

とりあえず大満足な一日でした。

好感触！

今日は液晶に小休止を打って、操舵関係のプログラムをいじってました。
公式サイトから落とせるプログラムを参考にしつつ、アナログセンサーの値をデータテーブルで近似したり、モーターの無効PWMを削除してみたりしてみました。
そのおかげで今までとは次元の違う追従性能を手に入れました。
ミリ単位で白線をきちんと追従します。感動的ですね。
といっても確認したのは前のマシンのステアリング部を万力に挟んで前のマシンの回路でという環境ですが…

早いとこ新マシンのハードをつくらないと。ソフトは光が差してきたきがします。
新マシンの環境でソフト開発したいですね。

あと電子部品は結局DigiKeyに注文することにしました。
エリスショップから待てど暮らせど見積もりが帰ってこないので。

ひさびさに

大学のプロジェクトのミーティングにいってきました。
ミーティングというか、引っ越しでしたが(^^ゞ
おかげでくたくたです。

マイコンカーの部品にケガキとポンチングだけすましときました。
また忙しくなりそ…

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今日は祝賀会までの間作業していました。
幸い頭痛はよく寝たことで治りました。
たぶん(^_^ゞ

今日発生した課題→液晶表示をしながら必ず定時に割り込みを入れる方法
液晶表示関数を実行中に割り込みを禁止してはいけないという場合ですね。
悩みます。 一番簡単なのは割り込み時に液晶表示を更新する方法？
でも割り込み処理が大きくなりすぎなのはどうなんだろう。
いいもんなのかなぁ。

微妙に

数日前にも書きましたが、微妙に体調悪いです。
今日は若干冷房が強いところにいたせいか、頭痛が取れません。奥のほうからジワーッとくる痛みなのでいやらしいですね。

明日はバイト先の祝賀会?に参加だし、あさっては別の部活のイベントに参加。ん～忙しい爆
体調はやく整えたいなぁ。明日はゆっくりおきるかぁ。

購入！

買っちゃいました！
ビックカメラにて交渉価格で♪

いままでのに比べるとめちゃくちゃかるくて良いですね。
まだ使いなれていないので、たまに戸惑いますがはやくなれて使い込みたいですね。
オプションも揃えなきゃ。

昨日の追記

デバッグ方法はいろいろありますが、今回は液晶ユニットをつけてみることにしました。
電波新聞社の これからはじめるマイコンカー という本を参考にしたのですが、何故か一行しか表示されなく悩んでいました。
しかたないので、トラ技にのっていた別のマイコン用のものを参考に これからはじめるマイコンカー のプログラムを改造しました。

ときどきイニシャライズをミスって全く表示すらされないときもありますが、だいたいは動くようになりました。

写真はラインセンサーのA/D値を表示したものです。
10ビットで読んでいますが、センサーの出力範囲が狭いので最大でも0xCAとかまでしかでません。

このあと両方のセンサーの差分値を表示したりして一通り遊んでみました。
やはりセンサーと抵抗の個体差でかゲインが違うので、河野さんがやっているというテーブル変換を試してみたいと思います