届いた！

並木精密宝石からモーターがとどきました。
きちんと製品の実試験結果がのっていました。
すばらしいですね。

はやく組み立てたいなぁ

ちなみに、右のは単三電池です。いかに小さいかがわかりますよね?

ん～

体調崩し気味かも…
忙しい土日過ごしたし最近だれた生活していたから…
でも自分の都合で休めるようなバイトじゃないので、今日もバイトです。
明日は休みだからがんばってなおさなくてさ

デジカメ

昨日のブログは9日の話で今日のは10日の話ですね。 深夜に更新している関係で、　今日　とかの関係がずれていますが、あしからず。

まったく話は飛びますが、新しいデジカメが欲しい今日この頃。なんか半年前にも同じことを言っていましたが。暗いところで撮ったときの画素抜け。やっぱ気になります。四点もはっきりと見えてしまいますからね。屋外なら問題ないのですが。
OLYNPAS C2020Zという1999年発売の機種ですが、かなーりがんばってもらっています。海外三カ国や-20℃の世界、果ては元鉱山の中までいろいろなところまでともにした奴です。かなりの思い入れもあります。
でもさすがに撮った写真を毎回レタッチするわけにもいかないので、同レベルのマニュアル操作ができる機種を検討中。
第一候補はPanasonic FZ7ですかね。後はSONY サイバーショットか、FujiFilmとかもよさげ。一か月分のバイト代をロボットに使わなければかえるんだなぁ。どうせまた気分が変わるだろうから、かわらないうちに、給料が入った日にでも買ってしまおうかな。買って後悔することはまずないし。
問題はマイコンカーのお金がたりるか…　まぁ大体高いものは注文しおわったから平気かなぁ。

時間って

はやいもんですね。
今日は自分の母校の文化祭に行ってきました。卒業して今年で二回目。毎年行ってます。
それだけじゃなくて、準備から毎年参加しています。いいのか卒業生!^^;
今年の文化祭で、自分の直接の後輩は全員卒業です。来年からは同じ時間に通っていた後輩たちはいなくなってしまうのですね。そう考えると感慨一入ですね。

正直、高校時代は思い出すのが困難なほどの出来事がありました。いいこと、悪いこと、楽しいこと、いやなこと、全部思い出ですね。毎日毎日がイベントで暇な日なんて一日もありませんでした。
後半はちょっとつらい思いでも多かったけど、自分はあの学校を選んでよかったと思ってます。そこでしか出会えない、特別に人たちにたくさん出会えました。本当に楽しかった。

ちょっと物思いにふけってみました。いろいろなことに流されやすく、影響されやすい自分がここにいます。考えすぎると涙が出そうなくらい。
まぁそれも今年で終わりですかね。先生たち(高校の)が僕に暇を与えてくれるかはなぞですが(爆)

ここって

http://www.ic-town.com/index.cfm
どなたかここを利用したことある人っていますかね。
登録しようと思ったら、「個人」という欄があり、これはいけるかも知れないと思ったのですが、次の登録画面で大量な某所の住所が出てきて(一部隠してありますが)、ちょっと不安に思い登録を中止しました。
しかも登録時のみ　最低注文は500ドルから　とか書いてあるし。
半導体の入手は個人の困りダネですね。機構部品はラジコンとかがあるおかげでだいぶ手に入りますが、半導体はなかなか…
見積もりだしたままメール還ってこないし。これじゃあなにも先に進めないぞ??

ちなみにALPSの電即納で注文したポテンションは今日届きました。本当に注文してから翌々日の午前に届きました。すばらしいシステムですね。
こうなったらMaximから直接買うか??送料3000円は高いよなぁ

センサー実験

今日は部室でフォトインタラプタの実験をしました。
LMC555で方形波をつくり、デジタルトランジスタのバッファを通して赤外LEDを光らせ、その反射光の応答速度を見てみました。
調べたの秋月で売っているレンズ付きのものと、レンズなしのもの、千石のGP2S40の三つです。
応答速度としてはどれもにた感じでしたが、感度がぜんぜん違いますね。
やはりGP2S40がぐんを抜いて感度が良かったです。秋月のレンズ付きもなかなかでしたが。
ちなみに画像はGP2S40で入力(LED)と出力(フォトトランジスタ)の様子です。
20μsec/divで入力が1V/div、出力が不明です^^;　実は写真を撮っておいたのですが、なんと出力側のバリアブルがまわっていることにまったく気が付いていませんでした。
ので、なぞです(爆)
A/D変換にかかる時間が10μsecくらいなので、この程度が限界かなぁと。これ以上早くするメリットはあまりないかなぁ。　どうせアナログで読むのは2個だけの予定だし。

ハード

今日は回路に使う部品を選定しながら、ハードの設計をしていました。
だいぶ形になってきた(つもり)。問題はこのとおりに加工できるだろうか…
なかなかシビアなことを随所でやってたりするので自分の加工技術が不安です。
まぁなんとかなるか笑

回路のほうも何とかなりそうだし、国内の会社に部品の見積もりも出したし。
ただ、ものすごい勢いでお金が飛んでいく…しかもかなりの割合を送料にして…
なんか矛盾しているようでやだなぁ　半導体とかは単価が安いから、封筒とかで送ってくれりゃいいのに。

FETドライバ

回路も同時進行で悩んでいるわけですが、これまた停泊気味。
モータドライバーはFETで自作する予定なのですが、そのFETのドライブ回路をどうするか、で悩んでいます。
DigKeyでFETドライバ買ってしまおうかとも考えたのですが、なんか探してみるとPWMを100パーセントにできるのがあまりなさそう。
出力のPWMでブートストラップして駆動電圧を得るICばっかりなのですね。ちょっと残念。内部で昇圧回路とか積んでて、100パーセントのPWMも出せるようなのないかなぁ。
FETにはSO-8のものを使おうと考えているのですが、自作のドライバを作ると占有面積がいったい何倍になってしまうのだろう…　スマートじゃないですね。
しかも74ACT14の面実装版が欲しいのになかなか秋葉では見当たらない…
ACでもいいんですけどね。　今日はカタログと睨めっこします。

前言撤回!

なんだかサーボを使いたいとかいってましたが、いろいろ悩んだ結果、ギヤドモーターで自作することにしました。
今持っているサーボだとスピードが速すぎ、トルクがなく、ステアリングをきるのにあまり向いていませんでした。
トルクが無いので、高速走行時などはステアリングのきり始めがかなり遅くなっていました。
ところがゲインをあげてしまうと、速すぎてあっさり発振してしまったのです。

ということで、新しいサーボを買うか悩んだのですが、それなりのサーボを買うと5000円は確実に超えてしまいます。しかも使うのはモーターとケースとギヤだけ。
なんかもったいないなと思い、ふと考えてみました。
そこそこの性能のDCサーボモーターってこれくらいの値段で買えないのかな…と
探してみたらありました。
並木精密宝石さんです。
かなり小型のモーターがそろっていて、遊星のヘッドもあっていい感じです。
ただ、個人販売はしていないそうなので、僕は大学から買うという方法で手に入れました。

これで何とか前進できそうだ。正直、ハードが適当すぎると、制御が勉強にならない…
今までのマシンはその典型だった気がします。
今度のマシンはそんなことが無いようにがんばらなくては。

バグ?

つい先日購入したiAudioのU2ですが、何度か困った事態が発生しました。
長時間音楽を聴き続けると　LowBattery　の表示が出て勝手に電源が切れます。
それ以降起動しようとしてもバックライトがついた時点で電源が切れます。
そこまではいいのですが、充電しようとしてUSBケーブルをさしても、同様に電源が切れてしまい、充電すらできない状況になります。
このことをiAudioに質問したところ、ブートモードで接続してしのいでくれとのことでした。
ブートモードは通常、ファームウェアをアップデートするときに利用するもので、本体のファームが壊れていても起動できるそうなので、確かに使えそうです。
ちなみにブートモードにするには、再生ボタンを押しながらUSBで接続するだけです。
僕の場合はそれだけで充電が開始され、中身も問題ありませんでした。
知らない人は困り果ててしまいますよね。次回のファームアップデートに期待したいですね。