基板できました

さて，せっかく書いていた記事が消えてしまったので，やる気なく更新です．

いきなり別件ですが，本家サイトを新たに作ることにしました．
今までの strv.no-ip.com/studio/ から strv.jp に移行します．
内容もガラッと一新する予定なので，今後とも宜しくお願いします．
これまでのページに関しては，これからも残しますし，新ドメインの方にも移行します．一部，Dropboxで公開していた取説類は，DropboxのPublicサービス停止に伴って公開できなくなるので，新ドメインにて公開予定です．

以下本題です．

冬祭り用基板ができました!!!


2つのDCモータを楽しく電流制御できる基板です．マイコンと6軸IMUも搭載しているので，この基板だけでセグウェイ的なおもちゃも作れるはずです．
更に，絶縁ICをはさんでUSBシリアル変換ICと，USBコネクタも載っているので，簡単にPCと接続することができます．
本当はこれをROSから動かすところまでやって，ロボットキットとして頒布したかったのですが，そこまでは間に合いませんでしたorz

一応，簡単なスペックは以下のとおりです．
マイコン　STM32F303RC
電源　6から30Vくらい　絶対最大定格60V
モータ　瞬間電流が15A超えない範囲のモータ．連続10Aとかだと熱的に辛いかも．
その他　6軸IMU，インクリメンタルエンコーダ入力端子，I2Cコネクタ，オンボードI2C EEPROM

ソフトウェアはgithubで公開してます．現状で，電流制御・速度制御が可能なところまでできていますが，今後も順次開発をすすめていき，IMUも統合してROSから楽しく動かせるところまで持ってきたいと思っています．

あと，冬祭りでは，この基板を使ってモータ制御をすることについて描いたコピ本がだせればなぁと思ってますが，間に合うかなぁ．

価格はまだ未定ですが，数も少ないし，かなり高くなります．
モータを楽しく制御したい同好の方，ぜひどうぞ．
細かいことが決定したらまたブログにて告知します．

冬祭りの準備

夏祭りぶりに趣味の回路ひいてます．冬祭り用になる予定．
ものは，対抗二輪もしくはクローラとかのロボット制御用モータドライバです．2チャンネルの電流センサ付きモータドライバと，6軸IMUと，マイコンが載ってて，USBシリアルと絶縁インターフェースが載っているので，簡単にPCから安心してモータを回して遊ぶことができるようになるつもり．
それでもって，そこそこ信頼できるオドメトリ情報を使って動くROSベースのロボットが作れたらいいなー，その本が書けたらいいなーと思ってます．

ddの進捗表示

Linuxでディスクイメージなんかを作るときによく使うddコマンドですが，大きい容量をコピーするために実行時間が長い割に進捗表示機能がなくて，不安になることが多いもんです．
ぐぐってみると，ddを動かしているのとは別のターミナルからpkillを使って進捗を表示させるっていう記事がよく引っかかるのですが，よくよくmanを読んでみたら，ちゃんと進捗を表示させるオプションが存在しました．

$dd if=hoge of=huga status=progress

以上です．statusオプションにprogressを渡すだけで，定期的に進捗表示(コピーした容量とコピー速度)をしてくれます．これでよかったんだ…

夏祭り

さてさて，すっかり遅くなってしまいましたが，夏祭りの告知です．

本当は，カタログにも書いていたモータ制御の話の本を出すつもりだったのですが，本業が忙しかったのと，作った基板にミスがあった関係で間に合いませんでしたorz

一応，現状でラジコン用のセンサレスブラシレスモータが回るところまではできているので，ものの展示はするつもりです．

■場所

三日目　西31b

STRV's Studio

https://webcatalog.circle.ms/Circle/12713072

■頒布内容
C90新基板
・センサレスベクトル制御用モータドライバ基板　100円
部品実装なし，基板のみです．部品を実装すればモータを回すことはできるのですが，いろいろと気に入らない部分ができてしまったので，失敗作という扱いです．
次回は今回のリベンジをしたいと思っているので，応援してくださる人はカンパのつもりで買っていってもらえると助かります…
モータドライバですが，どちらかと言うと，ラジコンのESCに寄せた作りにしていて，小型・軽量を優先した作りになっています．なので，あんまり回路的にとか，パターン的には「え~」という設計が随所にありますが，まぁ，そんなもんです^^;



実装例です．基板に乗っている部品の定格で言えば，
最小電圧　5V
最大電圧　50V
FET定格　40A
電流センサ　±30A
となっています．が，追加で放熱したり，追加で電源にでっかい電解コンいれたりとか，そういう作業をしないと大出力は無理です．
今のところ40Wくらいまでの動作しか確認できてませんが，当日は適当にモータ回して動かしている予定です．
実際に組み立てたいっという奇特な方がいましたら部品表とか用意します^^;

C89既刊

・マルチコプタ超入門　増補版ぷらす　700円(B5　52P)
C89に大幅加筆したバージョンですが，割りと早めに無くなってしまったと言うことだったので，今回あらたに増刷して持っていくことにしました．表紙の加工が異なりますが，中身はC89版と同じです．
ダウンロード販売は500円と少し安いので，データが良い方はこちらからどうぞ．

C88既基板
・ヘッドホンアンプ「HA16基板」　500円(1セット　ステレオ分2枚)
家を掃除していたらHA16の基板がまだそこそこの数があることに気がついたので，処分価格で提供したいと思います．

基板の取説はここから．
HA16は，いにしえの石である5532をしっかり電圧かけて使ってみたい，というところからスタートしたものです．その結果，かなりローノイズ，低歪なアンプに仕上がりました．

TOUGH BOOK CF-19にxubuntuを入れる

土曜日に秋葉原をぶらぶらしていたら，ジャンクPC屋でTOUGH BOOK CF-19が激安で出ているのを見つけていしまい，そのまま衝動買いしてしまいました．



CF-19は息の長い製品で，10年近く内蔵を更新しながら販売が続いています．

今回購入したのはCF-19 DC6BXSという型番なのですが，どうも検索しても情報が出てこない．構成的にはDC1AXSとほぼ同じようなので，DC1AXSと同世代の企業カスタム品が流れたものなのでしょうかね．

で，DC*は，CF-19の中でも初代のモデルで，搭載CPUがCoreDuoと懐かしい物になっています．搭載OSもWinXPなので，流石にちょっと現役として使うのはどうかなーという感じだったので，Xubuntuを入れることにしました．

とりあえず，このPCで開発するつもりは無いので，ROS回りとの整合性は気にしないことにして，最新の16.04の32bit版を入れました(CoreDuoは32bit CPU)．基本的には，インストールしただけで通常のPCとして利用するには問題ないところまで動きました．最近のLinuxはほんと良くできてる．

今回，xubuntuをインストールして問題になったのは次の3つ．
・タッチスクリーン
・パームレスト左手前にあるスイッチ郡
・音が出ない

タッチスクリーン自体は動いていたのですが，キャリブレーションができず，大幅にずれてしまっていました．これは，xinput-calibratorをインストールしてキャリブレーションすることで解決．ネット上にある情報だと古いので，xinput-calibratorを実行した時に表示されるメッセージにしたがって，設定ファイルを書いて保存すれば，キャリブレーション情報が再起動後も有効になります．

次のパームレスト左手前にあるスイッチ郡ですが，これはディスプレスをタブレットモードにした時に主に使うもので，スクリーンキーボードショートカット・Enterキー・ディスプレイの向き回転・ロックの4つが割り振られていますが，これらが動きません．一番左の照度調整キーはそのままでも動いてました．適当にぐぐってみると，githubにこれ用のドライバを公開している人がいたので，ありがたく利用させてもらいました．
https://github.com/nagyrobi/panasonic-cf-19-linux
説明の通りにドライバをmakeしてsudo make installすればいい…と思ったのですが，自分の環境だと，Makefileのインデントが不正だってエラーがでてたので，スペースのインデントをタブに置き換えました．あとはreadmeにかかれているとおりでOK．これでスクリーンキーボードの呼び出しと，画面の回転ができるようになります．

最後の音が出ない問題ですが，こちらも適当にぐぐってみたら「CMOSリセットしろ」と書かれた文章が．うっそだーと思いつつ，裏蓋を外してバックアップバッテリをはずし，リセットしてみたところ普通に音が出るようになりました．なんという．
ちなみに，裏蓋を外すときは，裏のネジをとっても防水パッキンのせいで蓋がはずれにくいので，バッテリーを取り外して，バッテリー挿入口から指で押し上げてやると簡単に外せます．

ということで，CF-19の機能をほとんど問題なく利用できるようになったつもりです．まぁ，整備したところで何に使うか，アテはないんですけどね．所有欲が満たされるのでいいのです．
でも，いくらなんでもメモリが512MBだとXubuntuでも辛いので，適当に中古品探してこないと．

VMware上のUbuntu14.04でホストとのファイル共有をする話

タイトルの件を実現するには，VMware Toolsを使ってきましたが，どうも最近はOpen vm toolsが標準環境になったようで．しかもOpen vm toolsならapt-getでインストールできるから楽チンじゃん!!と喜んだのですが，vmhgfs回りにバグがあるらしく，しかも放置プレイされており，ファイル共有ができませんでした．

個人的にこの機能の活用度が高いので，調べて試してみたところ，ネットにある情報よりは簡単にvmhgfsが動くことがわかったのでまとめておきます．
基本的にはこちらのブログを参考に，同じ道をたどります．

環境
VMware Workstation player 12
ホスト:Windows10 64bit
ゲスト:Ubuntu 14.04.04 64bit Desktop

まずは，件のOpen vm toolsをインストールします．

$sudo apt-get install open-vm-tools open-vm-tools-desktop

この状態で，基本的なVMware Toolsの機能は使えるようになります．VMのウィンドウサイズにゲストのディスプレイサイズが追従するとか…その辺．

ここから，vmhgfsのドライバをコンパイルします．VMware純正のVMware Toolsのインストール用ファイル郡を利用するので，メニューから「VMware Toolsのインストール」を選択して，イメージをマウントしておきます．作業はhomeにいる状態から初めます．

$mkdir tmp
$cd tmp
$tar zxvf /media/hoge/VMware\ Tools/VMwareTools-10.0.5-3228253.tar.gz
$cd vmware-tools-distrib/lib/modules/source
$tar xvf vmhgfs.tar
$cd vmhgfs-only
$make VM_KBUILD=yes

参考にしたブログでは，結構コンパイルエラーが出るような話だったのですが，自分の環境では全くコンパイルエラーは出ませんでした．これは元にしたソースの出処が原因な気もします．
このコンパイルでカーネルモジュールができるので，後は適当なところに置いて，modprobeできるように登録して，ドライバ回りの話はおしまいです．この辺は参考にしたブログとほとんど同じです．

$sudo mkdir /lib/modules/4.2.0-30-generic/kernel/fs/vmhgfs
$sudo cp ./vmhgfs.ko /lib/modules/4.2.0-30-generic/kernel/fs/vmhgfs
$sudo gedit /lib/modules/4.2.0-30-generic/modules.dep

ここで，開いたテキストファイルの最後尾に次の一文を追加する．当然エディタは何でもいいです．

kernel/fs/vmhgfs/vmhgfs.ko:

追加したら保存してエディタを閉じ，元の端末に戻る．

$sudo depmod -a
$sudo modprobe vmhgfs
$sudo gedit /etc/modules-load.d/open-vm-tools.conf

ここで開いたテキストファイルは，白紙のはずなので，次の一文を追加する

vmhgfs

これを追加して保存．

※ところでUbuntuの場合，カーネルモジュールを置くのに「適当なところ」ってどこになるんですかね．自分は/lib/modules/4.2.0-30-generic/kernel/fs/にvmhgfsというディレクトリを作ってその中にvmhgfs.koを置くっていう強引な方法にしてしまったのですが．

この状態で，VMのファイル共有を有効にして，マウントすればファイル共有ができるはずです．マウントのコマンドはこれ．

$sudo mount -t vmhgfs .host:/ マウント先

毎度これを打つのはめんどくさいし，自分はファイル共有を常に有効にするので，fstabを編集して

.host:/ マウント先 vmhgfs defaults,ttl=5 0 0

を追加しました．

それにしても，hgfsってなんかVMかkernelのバージョンが上がるたびにトラブってる気がする…　前も苦労してコンパイルした気がする．

KATOのヨ5000を常点灯化

さて，実は鉄道模型(Nゲージ)にも手を出してた過去があるのですが，ここ最近で少しだけ復帰したりしてます．基本的にはBトレとかの小半径用車両で机の上だけでちょっと楽しむ…程度に広げていこうと算段を立てているところだったり．

で，しばらく鉄道模型の世界から離れてる間に電子工作の知識がついたこともあり，そっち方向でいろいろ自作したいなぁなんと思うようになってしまいました．

その中でも，昔から興味があったTOMIXの常点灯照明が実はモータが回らない程度のdutyのPWMをかけているだけと知って，自分でも試してみようかと思いました．

お試しにTOMIXのCL照明付車両を買えばいいのに，ついKATOの車両を買ってしまったので，常点灯改造してみました．


買ったのはBトレでも引けるようにと二軸のヨ5000を．で，バラしてみると，中に入ってるテールライトの点灯回路は，2つのLEDのAとKを反対向きに抱き合わせて，電流制限抵抗をつけてあるだけの簡単確実なものでした．


この回路を常点灯化するためにこんな回路にしてみました．PWMのHiの時にD経由でCが充電されて，PWMがLoになってもDによりCの放電が阻止されるのでLEDがつきっぱなしになる，という簡単な回路です．本当はLEDに逆電圧が掛からないように対策をするべきですが，手持ちに良いDがなかったので…　そんな回路が進行方向ごとに2つあるだけですね．前照灯もある場合は，抵抗とLEDを並列に追加すればOKのはずです．


とりあえず，基板にもとからついていた抵抗を外して，パターンのレジストをカッターでゴシゴシ削って，パターンカットをして，追加部品を載せました．面積的には余裕なのでずか，厚みが薄いのでなかなか部品を選びました．Cは1uFくらいでも良かったのかな?　この辺は使うコントローラのPWM周波数とLEDの電流によって変わります．

この改造でとりあえず自作のPWMコントローラでは常点灯することが確認できました．ただ，KATOのポケットラインの動力を同じ線路上に乗せると，うっすら反対側の尾灯もついちゃいます…　どうもポケットラインのモータに付いているCが原因のようですが，どうしたもんやら…
Bトレ用モータや鉄コレ用モータでは問題ないので，対策はしなくていいかなぁと思ってます．
これの対策ってちょっと面倒なんですよね．

しかし，鉄道模型改造系サイトの電子工作記事を見ているとなかなか不安を覚えますね…　とりあえず自作コントローラをちゃんと箱に入れて，いつでも走らせられるようにしようかと思います．

新刊のPDF頒布

冬祭りでサークルまで来ていただきた皆様ありがとうございました。
おかげさまで、新刊は昼過ぎにはなくなってしまったみたいですね。ありがたい限りです。

入手できなかった方は、PDF版をDL委託販売もしておりますので、よかったらそちらでどうぞ。
http://www.melonbooks.com/index.php?main_page=product_info&products_id=IT0000184615

今後、もっとまとめたものを完全版として出すかもしれませんが、いつになるかわかりませんので…

ホームページ落ちてます。

ちょっと前から本家の
http://strv.no-ip.info/studio/
が落ちてます。サーバが物理的に死んでしまった関係で、復旧ができておりません。
各種取説に関しては、代替スペースに起きました。下記リンクから参照してください。

http://strv.ikaduchi.com/kit/

今後は本家を復旧させる予定ですが、しばらくは上記サイトを利用してください。
復旧次第こちらで連絡します。

■15/12/31追記
ルート以下についても代替スペースにて復旧させました。cgiを動かせてないのでカウンタとかは動きませんが…　それに、代替サーバは無料サーバなので、広告が自動挿入される関係で、もしかしたら予期しない動作をするかもしれません。
http://strv.ikaduchi.com/

いい機会なので、今後、独自ドメインをちゃんと取って、サーバも構築しなおして、サイト構成も修正するつもりです。それまでは、この代替サーバのアドレスを利用してください。

※雷に甘やかされたい

冬祭りの案内

夏祭りが終わったと思ったら、あっといまに冬祭りですね。

さて、自分は現在、本業である博士論文提出間際で、ちょっと同人活動に十分な時間が取れていません。そこで今回は過去に頒布した、マルチコプタ(ドローン)の解説本を加筆修正することにしました。このマルチコプタ超入門ですが、二回目の加筆修正版になります。32P->38P->52Pと着実に内容が増えていますので、チェックしてみてください。加筆修正なので、印刷数少なくしちゃいましたが、どうなるか…

肝心の当日は、自分は不参加の予定です。1月はじめに締め切りなんだもん…

■場所
三日目　東メ04b
STRV's Studio
https://webcatalog.circle.ms/Circle/12304366

■頒布内容
・マルチコプタ超入門　増補版ぷらす　700円(B5　52P)
中身はこんなかんじです。同日からDL販売も開始予定です。

 　 　

・ヘッドホンアンプ「HA16基板」　500円(1枚)
夏に頒布した基板です。今回はキット無しの基板のみになります。
今もビスパでキットも含め委託しています。
取説はこちら。