北関東を終えて

とりあえずまた体調くずしました爆
けど丸一日寝てたらだいぶ調子良くなりました。
研究室に出向命令が出ていますが、明日には行けそうな感じ。

というわけで北関東を振り返ってみる。

・良かったこと
去年よりタイムが上がった
　去年の山形→50.79mを17.83秒。平均秒速2.85m。
　今年の北関東→51.09mを14.46秒。平均秒速3.53m。
平均秒速が0.7mも上がってるけどあまり実感がない。まぁだんだん改造しての結果だからかなぁ。
ちなみに設定値をばらしてみる。ストレートの設定はギヤ比の問題できっとでてない。(今のマシンはログ取りできない)
ストレート:6.5m/s
コーナー:3.75m/s
クランク:2.5m/s→1.75m/s
車線変更:4m/s
坂上:2.5m/s

・悪かったこと
準備不足。直前までつくばチャレンジと大学祭にかかりっきりになっていて、今回のマシンに使ったギヤボックスは今週の木曜に作った。かみ合わせが悪く、回転が重い。もっと早く作ってれば対処できたのに。



以上、一番大きなところはこんなところかと。

でもこのマシンだと正直これ以上は速くなるとは思えないんだよなぁ。

まずクランクの速度が遅い。クランクライン侵入時点で秒速2.5mまで落して、クランクに突入してからは秒速1.75mまで落してやっとまがれる感じ。
その一番の原因はステアリングモータのトルク不足。スピード不足ではない。
ハイスピードカメラ(EX-F1)でクランクの様子を見てみると、ラインを通り越したくらいでようやくステアリングを切り始めて、ゆっくり切れ角が増していくのがよくわかった。
これが速くならない限りこれ以上高速にクランクをクリアすることはできない。
車線変更も同様で、実際指定してる角度よりも浅い角度でしか曲がれていない。
今使ってるのが並木精密宝石のモータだけども、とうとうマクソン投入か。CAFLRシリーズの特徴があるアッカーマンはやめたくないし、煙突みたいに生えてるステアリングモータはかっこ悪くて嫌いなので短いRE-maxシリーズを使うか。トルクは出ないけどカッコ悪さには変えられない。
RE-max22あたりがよさげかなぁ。16じゃ足りない。

次に上がるのが車体の剛性・精度の問題。
CAFLR4WDは当初、シャーシを柔らかくしてサスペンション効果を持たせてみようという試みがあったので意図的にシャーシがねじれやすくなってる。
けども実際走らせてみるとコーナーでシャーシがねじれてしまい、内輪が浮いてしまう。
というわけで構造そのものを変更したい。一応いまのCAFL4WDでは簡単に対策して後輪周りはねじれないようになってるけど、根本的に設計思想に反映させないと無理。
あとはタイヤの精度。今はシャフトをまわしてタイヤを駆動しているけど、このシャフトがよく曲がる。コースアウトすると簡単に曲がってしまう。
で、曲がった状態でタイヤを回すと当然ぶれるわけで。今は直線なんか縦にぶるぶる震えながら走ってます。よくそんな状態でコーナーが3.75m/sも出せるなぁ(ぉ
これもシャフトは固定にして、ギヤとタイヤだけが回る構造にしてシャフトを太くしたい。
肉抜きしたとしても太ければ細いものより曲がりにくい。しかもベアリング径を大きくできるからガタを減らしやすい。
ただ、径が大きくなれば重くなるのでどこでトレードオフするか悩みどころ。

最後に最低地上高の問題。
マイコンカーで最低地上高は坂道によってきまる。
2009年大会(いまやってる大会)から坂の角度が10度以内といままでより3度大きくなった。
このことでCAFLR4WDは2mm最低地上高をあげることで対処した。
CAFLR4WDはシャーシの上に構造物を載せている構造なので、最低地上高をあげるとなると、すべての構造物が上がることになってしまう。当然重心もほとんど同じだけ上がることになる。
タイヤ付近、特に駆動用モータなんてのはもっと下げられるわけなのでもったいない。
重心が上がれば当然コーナでロールしやすくなるので重心は下げたいところ。
特に重い電池とモータが肝心。電池は場所も食うので最低地上高の影響をもろに受ける。
というわけでシャーシが下部に来る構造だとこれ以上の低重心化はできない。
なので今度はシャーシが上部に来るような構造にしようかと思案中。

さて問題はこれを全国までに終わらせることができるか。
卒論ってなぁに?おいしぃの?状態にならないようにしないと爆

北関東終了！

マイコンカーの北関東大会いってきました～

結果からいうと14.46秒で6位入賞。
全国権取得しました！

結局ギヤは9:1にしました。
が、かみ合わせが悪く、うるさい。
上に電流を食ってしまいCPUがリセットしまくり。

リセットはノイズも原因だったりしたみたいで完璧にはなくなってません。

まぁでも、とにかく全国いけてよかったわぁ。
全国までに新マシン投入したいなぁ。

今日はつかれたので後日詳細を書きます。

作業作業。

今日は来週末のマイコンカー北関東大会にむけてマシンの設計。つーか手直し。



もともと2Dで設計してたのを3Dに移行しながらの作業だから時間がかかる。

手直しの内容としては、ギヤ比が低すぎて加速度が低いのでマシンがきびきび動かない。
まぁ前々から直したかったんだけど、今回やっと重い腰をあげたという話。
7.5:1→9:1の予定。
いまだにやるか悩んでたりするけど。
けどやらないと新ルールではおなかがすってしまうので大会に参加することもできない。
これ以上タイヤ大きくしたらますます加速度悪くなっちゃうし。

今週中にがりがり加工しないと。それよりギヤ注文しないと。
あれ?今日中に注文する予定だったのに爆
とりあえず使うギヤは決まったから発注かけとくか。
あとモータも買わないといけない気がする。
うーむ。金が無いのに…

なんとかがんばってQuartus2買いたかったけど無理だなぁ。
今月中にがんばればお安く手に入ったのにorz

膨らむ妄想

あと4時間くらいしたら神戸に向かって出発します。
一日勘違いしてました爆

それはさておき久々にマイコンカーの妄想にふけってました。

FPGAが使えるようになったらCycloneをマイコンカーに搭載してやろうかと。
搭載してやったら4輪独立の速度・トルク制御をやりたい。もちろんステアリングも。
そのために最低でも5チャンネルの移相係数カウンタと遅延付きのPWM(Nch、Pch用全部)、電流検出用のADが10チャンネルが必要。
うほっ。めっちゃ楽しそうだwww
しかもH8その他の小マイコンだけでは絶対に出来ない。うむ。これぞCycloneを使う理由だ。
駆動輪の回転数だけじゃなくて地面との相対速度も知りたいから尻尾タイプのエンコーダもつけて～とかまだまだ妄想は膨らむ。
問題はH8でなにをさせるか爆
CycloneにNIOSつんじゃえばH8いらn(ry
とかいったらいけないので有効なH8の使い道を募集しますw
(注:マイコンカーでは指定H8基板を「使用」しないといけません。他にマイコンつけてもかまわん。)

といっても北関東には間に合わないから、北関東にはとりあえず加速度センサ搭載とギヤ比変更で挑もうという気分。
なんか忙しそうにしてたらザビエル(後輩)がギヤボックス作ってくれるらしいしw
これで北関東で全国行きたいなぁ。全国決まったらFPGA使用回路をさっさとつくろ。

その前にSH-Tiny搭載の大電流モータドライバのパターン設計もしないと爆
先生からこの前作った相撲の回路を評価されて
「さっさと基板起こしてその辺の連中(ようは研究仲間)に売りさばこうぜ」
と言っていた爆
研究室のPCに商用可の無制限版のEAGLEが入ってるからそれでちまちまやりますよ～

#関係ないですが先ほどヘッドフォンを衝動買いしました爆
http://www.fostex.jp/p/t20_40rpmk2/
の「T40RPmk2n」です。前から候補には上がってたけど…という製品。
寒くなってきたから通学時に使う大き目のヘッドフォンが欲しかったわけで。
今まで使ってたMDR-Z300改は音的にもう使う気になれなくて…
以前試聴したことのあるこいつをツクモの処分品で70%OFFくらいで購入…できたと思う。
在庫一個だったけど買えたのかなぁ。はーやくとどけー

なんとか間に合った!?

なんとか無事に旧基板を搭載することに成功しました。


定数変更も問題なく終了してトレースができることは確認しました。

といっても周回コースは持ってきてないので、直線を走らせただけですが…

それでも最高速で加速させてもリセットが起きなかったのできっと問題ないでしょう。

それにしても古い基板ということもあって、数箇所配線が外れていたりして、なかなか苦労しました。

練習走行でどこまで確認できるか…
かなり不安ですが、ここまできたらやるしかないですからね。
がんばりますよ～

全国目前にして…

おとといから新年の調整を始めました。

その際に、冬休みの間に考えていた秘策を搭載。

想像以上のトレースの改善に成功しました。
いままで未知の領域だった速度に達しています。



この動画は最高速設定ではありませんが、かなりあげています。
じつは、このあとに車線変更とクランクのスピードアップを行いもうすこし早くなっています。

全国を目前にしてなんだかいい感じに仕上がってきました。

惨敗

結局だめでした。
最後の最後でいろいろ壊れすぎですね。

直前になっておき始めた震えの原因がいまだに理解できません。
走行中にいきなり車体全体が震えだしてコースアウトにまでいたるときがあります。
それがストレートでもおきたりするのでまったく持って謎です。
きれいにトレースしてるなぁとおもったらストレートで飛び跳ねてコースアウト、なんて現象がおきます。
コーナリング中もがたがたしてるし…
この現象はシリコンシート張り替えてからおきたような記憶がありますが
それだけでこんなになるのかなぁと…

まぁ悔しいですが全国に向けてのこりがんばりたいと思います。

今日会場で声をかけていただいた方、ありがとうございます。
つたないブログですが機会があったらまた声をかけてくださいな。

最終確認

結局EEPROMはあきらめてスピードを追求してみることにしました。

部品も届かなかったため、作り直すつもりだったタイヤも交換できていません。
なのでだいぶがたがたの状態ですが、以前よりも格段に速くなりました。



これくらいならなんとか上位には食い込めるかな…
もう一時間ほどで出発になります。
それまでに壊さないようにしないと…

ちなみに昨夜はステアリング用モーターとセンサーアームが壊れました。
モーターは幸い予備を持っていたのでOK。
センサーアームはCFRPで作り直しました。
ますますカーボンの割合が大きくなってきたCAFLRです。

どーが

とりあえず動画を撮ってみたのでアップ。

28m位のコースを9.7秒くらいですね。平均秒速2.8mといったところです。
完全にタイヤが磨り減った状態でこの程度のスピードが出せているので、新品に交換して上限にトライしたいと思います。

希望の兆し

今さっきまで調整した結果、なんとか周回できるようになりました。
スピードはそこそこですが、安定性はあります。

後はどこまでスピードを追い込めるかですね。
今の状態だと平均秒速3mくらいでてるのかなぁ
もう少し遅いかな?

地区大会コースで目指すは20秒をきることなので何とかいけそうです。

とにかく今日はキリがよくなったので寝ます。
ついでに長く使ってきた電池なので、いたわり放電といたわり充電をオンにして寝ます。
合計で4時間近くかかる計算…
起きたら完璧な状態ですね。

明日は授業を入れてないので一日マイコンカーをいじりたい放題。
電池の続くかぎりがんばりますよ。

で、あさっての夜に出発です。
なんと片道11時間…
ほんとかよ!
と思ってしまいます。