センサー実験

今日は部室でフォトインタラプタの実験をしました。
LMC555で方形波をつくり、デジタルトランジスタのバッファを通して赤外LEDを光らせ、その反射光の応答速度を見てみました。
調べたの秋月で売っているレンズ付きのものと、レンズなしのもの、千石のGP2S40の三つです。
応答速度としてはどれもにた感じでしたが、感度がぜんぜん違いますね。
やはりGP2S40がぐんを抜いて感度が良かったです。秋月のレンズ付きもなかなかでしたが。
ちなみに画像はGP2S40で入力(LED)と出力(フォトトランジスタ)の様子です。
20μsec/divで入力が1V/div、出力が不明です^^;　実は写真を撮っておいたのですが、なんと出力側のバリアブルがまわっていることにまったく気が付いていませんでした。
ので、なぞです(爆)
A/D変換にかかる時間が10μsecくらいなので、この程度が限界かなぁと。これ以上早くするメリットはあまりないかなぁ。　どうせアナログで読むのは2個だけの予定だし。

ハード

今日は回路に使う部品を選定しながら、ハードの設計をしていました。
だいぶ形になってきた(つもり)。問題はこのとおりに加工できるだろうか…
なかなかシビアなことを随所でやってたりするので自分の加工技術が不安です。
まぁなんとかなるか笑

回路のほうも何とかなりそうだし、国内の会社に部品の見積もりも出したし。
ただ、ものすごい勢いでお金が飛んでいく…しかもかなりの割合を送料にして…
なんか矛盾しているようでやだなぁ　半導体とかは単価が安いから、封筒とかで送ってくれりゃいいのに。

FETドライバ

回路も同時進行で悩んでいるわけですが、これまた停泊気味。
モータドライバーはFETで自作する予定なのですが、そのFETのドライブ回路をどうするか、で悩んでいます。
DigKeyでFETドライバ買ってしまおうかとも考えたのですが、なんか探してみるとPWMを100パーセントにできるのがあまりなさそう。
出力のPWMでブートストラップして駆動電圧を得るICばっかりなのですね。ちょっと残念。内部で昇圧回路とか積んでて、100パーセントのPWMも出せるようなのないかなぁ。
FETにはSO-8のものを使おうと考えているのですが、自作のドライバを作ると占有面積がいったい何倍になってしまうのだろう…　スマートじゃないですね。
しかも74ACT14の面実装版が欲しいのになかなか秋葉では見当たらない…
ACでもいいんですけどね。　今日はカタログと睨めっこします。

前言撤回!

なんだかサーボを使いたいとかいってましたが、いろいろ悩んだ結果、ギヤドモーターで自作することにしました。
今持っているサーボだとスピードが速すぎ、トルクがなく、ステアリングをきるのにあまり向いていませんでした。
トルクが無いので、高速走行時などはステアリングのきり始めがかなり遅くなっていました。
ところがゲインをあげてしまうと、速すぎてあっさり発振してしまったのです。

ということで、新しいサーボを買うか悩んだのですが、それなりのサーボを買うと5000円は確実に超えてしまいます。しかも使うのはモーターとケースとギヤだけ。
なんかもったいないなと思い、ふと考えてみました。
そこそこの性能のDCサーボモーターってこれくらいの値段で買えないのかな…と
探してみたらありました。
並木精密宝石さんです。
かなり小型のモーターがそろっていて、遊星のヘッドもあっていい感じです。
ただ、個人販売はしていないそうなので、僕は大学から買うという方法で手に入れました。

これで何とか前進できそうだ。正直、ハードが適当すぎると、制御が勉強にならない…
今までのマシンはその典型だった気がします。
今度のマシンはそんなことが無いようにがんばらなくては。

いきなり頓挫

ん～
サーボの配置が難しい。
ステアリングには市販のサーボのガワだけを使いたいのですが、なかなかいい配置が思い浮かばない。
タイヤとタイヤの間に入れようとすると、タイヤ間が広がってしまってかっこ悪い。
かといって軸をそろえようとすると上の方につけることになる(図みたいに)
これじゃあ重心が上がってしまう。

リンクやベルトなどで前にサーボを持っていくということも考えたけど、ガタとかを考えるとどうなんだろうと…
とりあえずは完走できるマシンが目標だから多少重心が上がったとしても図のとおりにしようかなぁ。

それより自分の弱点であるプログラムを何とかしたいなぁ
誰か助けて…

失敗作?

今日から新しいマシンの設計に入りました。
設計には一応CADを使っています。僕は2DのCADで書いてから3Dに起こしていますが、先輩などは3Dで直接書いています。本当はそうしたほうがいいらしいのですが、僕はまだ3Dに慣れていないのでなかなかつらいですね。

で、この画像はこの前まで検討していた新マシンのリヤまわりです。
サスペンションを4リンク機構で実現しようなどという意欲作だったのですが、いろいろとハードルが大きく、断念せざるを得ませんでした。
ついでに3DCADはこれで練習しただけです^^;

新マシンは簡単に作りたいと思います。でも設計していたら河野さんのマシンに似てしまった…
南関東大会でずっとお話を聞かせていただいた影響ですね^^;
とりあず安定動作目標にがんばります。

CAFLRの走り

先日の南関東大会にも参加したCAFLRの走りをお見せしたいと思います。
といっても携帯で撮ったものなのでとても画像が悪いですが…
ちなみに撮影場所は大学の部室棟で、コースは自作品です。
全てaviファイルで5～12MB程度となっています。WMPで再生できます。

去年のマシン
去年のマシン(クランク有り)
今年のマシン(車線変更低速)
今年のマシン(R450最高速)
今年のマシン(車線変更高速)

一応これくらいの速度で走れるはずなのですが、今まで大会では一度も完走していません…
なぜなのでしょう。
去年はモーターの配線を左右逆につなぐというアホをし、今年は原因不明のリセットで死にました。
残りの地区大会で完走を目指したいと思います。