アートワーク

昨日から現代GPのアートワークをはじめました。

最初は手配線でやるつもりだったのですが、いまいちまとまらないのでエッチングすることに(夕べ帰宅中の電車のなかで)しました。
そのまま電車のなかで回路図をかき、アートワークにはいり、いまさっきできたつもりです。
ちなみに帰宅中の電車のなかで。


電車の中って以外と作業がはかどるなぁ

近況

全国に向けて誠意新マシンを製作中です。
モーターの高さが5mmくらい下がりそうです。
マシンの幅は20mm増しに止どめて見た目におかしくないようにしました。

ホイールベースは変更なし

駆動ギヤ比はすこしあげて加減速を機敏にしてみようかと。
秒速7mは必要ない。

こんなかんじで大まかな設定は決まりつつありますが、ステアリングまわりとかシャーシとかの構造が死にそうなほど面倒です。
大きな理由はモーターを下げたことですね。

と順調に進んでる感じでしたが、大学のゼミで作るライントレースロボットの回路～プログラムを一任されてしまいました。
ほかのゼミ生は素人も同然。
で、締切りが11月5日。
まぁむりですね。

とにかくやるしかないので今日、大方の部品を買ったので、あとは組みたてです。

回路図かいてねぇや(爆)

全国決定！

たったいま山形大会おわりました～

そしてなんとなんと！

順位4位で全国大会に繰り上げ認定されました！

夢の全国大会です！

必死こいて細部をつめたいとおもいます！

ぎやー

がまた割れた…

いままでに無い方法で割れたのでびっくり。

ラスト1枚になってしまいましたよ…


ということで割れたら困るので補強パーツを作りました。

上がノーマルで下が補強済み。

厚さ1mの方向性CFRPをギヤに取り付けてあります。

こいつは効果覿面で、ギヤが全くしならなくなりました。
はやくやっとけばよかった…


マシン自体は順調で目標タイムを切りました。
あとはもうすこし煮詰めて上位をめざします！

追い込み

山形大会を目前にして追い込んでます。

このグラフはマシンの定数によって変化する速度の様子。
ずっとブログ更新してませんでしたが、エンコーダーによる速度制御ができるようになりました。
一応PI制御になってます。


このおかげでストレートの速度は秒速4メートルでも問題無く走ります。
気持ちいいですね。

完成は間近か？

順調順調

昨日の話になりますが、エンコーダーが無事に取り付けられました。

結局出力をトランジスタ一石のアンプで増幅して解決しました。
A相しか使用してないので、波形は方形波にはなってませんが気にしません(^_^;)
とりあえず秒速8メートルまで読めるようなので十分ですな。


確認までに速度をP制御してみましたが以外にも気持ち良く動きますね。
機械的時定数が大きいのが原因ですね。
まぁIゲインがないので累積誤差は残りますが十分な感じです。

あとはEEPROMの搭載かな
そうすればまたソフトに集中することができるぞ～
ちなみに自作のgetcharのめどが立った。
これからはパラメータ変更をするのにいちいちプログラムを書き替えたり、16進スイッチを取り付けたりする必要がなくなりそうです。

相撲の回路

だ～いぶ前に作り始めて放置していた奴ですが完成させました。

一応16段階のPWMがはけるのでスピード変更も可能です。

こいつとラジコンの2ch受信機をつなぐだけで即動きます


ひさびさに回路を完成させられて満足にひたってます(^_^;)


マイコンカーは触れていないです…
はやくやりたいよぉ

結局…

今日はマシンが手元にないので新ステアリングを設計してました。

しかし前にも書いた通り、各所の改造をすると新規と変わらない…

しかも昔の設計に無理にあわすのはどうなんだろうと思い始めまして、結局新マシンとして設計を始めてしまいました。

まぁ完成は できたらいいな 程度でソフトをメインに合間を縫って設計という感じにするつもりです。

そして今回のマシンからCAFLRの名前は受け継げなくなってしまう予定です。

今度こそソフトをきちんと検証できるハードをつくるぞ！

大成功？

なんだか気が付かないうちに一週間すぎてましたが、夕べから今朝にかけてようやくマイコンカーを走らせられました。

脳内シミュレートの結果はばっちりで、未知の領域のスピードでS字を走行できました。

ただ先読みセンサーを利用した車線変更のプログラムがいまいちで完走はできず。
あとやはりクランク検知のセンサーの調子が悪いのでセンサー基板ごと作り直したいとこですね

しかしスピードをあげたらいろいろ激しい挙動を見せていたのでやはりハードの改良が必須かも…
小改造ですませたいなぁ
ソフトに集中したいし

ちなみに新ステアリングはモーターを発注にかけたまでです
一か月以上かかるといわれたので後期南関東に間に合わせられるか不安ですがとりあえず頑張りますよ

ステアリングゲイン

河野さんのブログにて有益な情報をいただいたので脳内シミュレートしてみた
(マシンが手元にないので…)

本当はETSUさんみたいにエクセルでシミュレーションできればいいんだけど数式を作れないので断念
数学を利用する力がたりない…

明日には実験できるはずなので結果は紹介できるかと思います

新ステアリングはバックラッシュが完全にゼロとなるのですが、なかなか動作範囲に苦労させられています。
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