昨日の追記

デバッグ方法はいろいろありますが、今回は液晶ユニットをつけてみることにしました。
電波新聞社の これからはじめるマイコンカー という本を参考にしたのですが、何故か一行しか表示されなく悩んでいました。
しかたないので、トラ技にのっていた別のマイコン用のものを参考に これからはじめるマイコンカー のプログラムを改造しました。

ときどきイニシャライズをミスって全く表示すらされないときもありますが、だいたいは動くようになりました。

写真はラインセンサーのA/D値を表示したものです。
10ビットで読んでいますが、センサーの出力範囲が狭いので最大でも0xCAとかまでしかでません。

このあと両方のセンサーの差分値を表示したりして一通り遊んでみました。
やはりセンサーと抵抗の個体差でかゲインが違うので、河野さんがやっているというテーブル変換を試してみたいと思います