好感触！

今日は液晶に小休止を打って、操舵関係のプログラムをいじってました。
公式サイトから落とせるプログラムを参考にしつつ、アナログセンサーの値をデータテーブルで近似したり、モーターの無効PWMを削除してみたりしてみました。
そのおかげで今までとは次元の違う追従性能を手に入れました。
ミリ単位で白線をきちんと追従します。感動的ですね。
といっても確認したのは前のマシンのステアリング部を万力に挟んで前のマシンの回路でという環境ですが…

早いとこ新マシンのハードをつくらないと。ソフトは光が差してきたきがします。
新マシンの環境でソフト開発したいですね。

あと電子部品は結局DigiKeyに注文することにしました。
エリスショップから待てど暮らせど見積もりが帰ってこないので。