順調順調

昨日の話になりますが、エンコーダーが無事に取り付けられました。

結局出力をトランジスタ一石のアンプで増幅して解決しました。
A相しか使用してないので、波形は方形波にはなってませんが気にしません(^_^;)
とりあえず秒速8メートルまで読めるようなので十分ですな。


確認までに速度をP制御してみましたが以外にも気持ち良く動きますね。
機械的時定数が大きいのが原因ですね。
まぁIゲインがないので累積誤差は残りますが十分な感じです。

あとはEEPROMの搭載かな
そうすればまたソフトに集中することができるぞ～
ちなみに自作のgetcharのめどが立った。
これからはパラメータ変更をするのにいちいちプログラムを書き替えたり、16進スイッチを取り付けたりする必要がなくなりそうです。