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2007/09/02 (Sun) 13:54
今回の南関東を踏まえての思ったこと。

ステアリングのぷるぷるがとまらない。

これは第一にゲインの設定が甘いというのもあると思います。
というかそれが大半だと思うのですが。
どうもPゲインとDゲインの最適化の方法がよくわからない。
とりあえずDを0にしてPをあげていって発振したところで
Dをあげて、Pをあげてを繰り返してみる…
というのを聞いたのですが、Dをどの程度あげていいのかもさっぱり。
みなさんの直流ゲインはどの程度なんだろう
センサーノーズのどこかをばねばかりで引っ張ってトルクを知りたいものです。

自分のプログラムではステアリングモーターのPWMの分解能は512です。
これも多いのか少ないのかよくわからない。

ついでにPWMの周期によっても動きが滑らかになったり、かくかくになったりする
ことを実験で確認済み。基本的には高いほうが滑らかなよう。
分解能は変えてないので周期だけが影響していると思われます。
ところが今のモータドライバではせいぜい20KHzが限度。
最初にFETドライバが燃えてしまう。

といろいろ考えていたのは結構前から。
今回の南関東にて防衛大のひとからこんなことを言われました
「マクソンよりがたが大きいギヤヘッドって相当だね」
実は自分が使っている並木精密宝石のギヤヘッドは、結構回転方向のがたがあります。
軸方向はそうでも無いんですが…
マクソンもバックラッシュは無いほうだとおもっていたんですが、
こういわれると驚きです。
やはりescapがよいのか…
ためしにセンサーノーズを手でテンションかけてやるとかなりゲインをあげても
震えないですね。(当たり前?)

これはモーターを変えるべきなのかな…
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