結局…

今日一日悩んだ結果、とりあえず新しいステアリング周りを作ることに決めました。
まぁモノはためしということで、これで同じ結果になるようだったらソフトの改良ですね。

設計も進めましたが、ギヤの配置に四苦八苦。
アッカーマンもどきを採用しているのと、河野さんのマシンとおなじモーター配置なので、非常に隙間が小さいです。
しかも、もともとの設計のときに、限界まで詰めてあるのでモーター変更はとてもきびしい。

いろいろ考えた結果、ギヤヘッドは使わずに、モーターの出力を直接ギヤダウンして使うことにしました。
これならメーカーによるギヤヘッドのガタを苦情にする必要はないです。笑

選定した結果、モーターはRE-max17の4.8V、4.5Wにすることにしました。
こいつは長さが短い割りにトルクがあるので減速比が小さくてすみます。
そのため、ギヤダウンが楽になるわけですね。
いま考えているギヤ比は43.2:1です。ずいぶん低いように感じますが、今までのマシンのステアリングよりもスピード、トルクともに上がっているので問題ないでしょう。
まぁ4.8V仕様のモーターを9.6V前後で使用するわけでしから倍がけになってるわけで…

しっかし…
・シャーシの剛性をあげるためシャーシ作り直し
・シャフトが曲がったので修正
・それに伴いタイヤの変更
・ドライブ基板、センサー基板の作り直し
・ステアリング周りの大改造
をやるとほとんど新マシンになってしまうがな…
自分はソフトが弱いからソフトに集中したいんだけどなぁ…
でもソフトができてもそれを実現してくれるハードが無いと意味無いし。

とにかく南関東後期に向けて死ぬ気でがんばりますよ。