リセット

最近またリセット病で悩んでいます。

加速時やクランク手前のブレーキ時に多発するほか、ストレート後のコーナー入り口でもCPUがリセットします。
これらの発生場所から、モーターに負荷がかかったとき、もしくは、マシンに大きな加速度が働いた瞬間にリセットが発生しているものと考えられます。

まず後者ですが、マシンを手で持った状態で空転させ、上下左右などに揺らしたり、たたいてみたりしましたが、一度も症状を再現することはできませんでした。

それに前者の確認はとても大変です。
最初はバッテリーが電圧降下を起こしてリセットしているものと考えていました。
そこで、CPUを駆動用とは別電源にしました。しかし、リセットが起きるという現象にはまったく変化がなく、発生場所も同じような場所でリセットしています。

そうなると電波の形でノイズがでているのかと思われます。
まぁ駆動回路とは完全に絶縁されているわけではないので、GND経由という話もありますが…
しかし、一部間違えて存在していた巨大なグランドループを削除すると、若干の改善が見られたような気がします。
グランドループがなくなり、動作が安定するとなると完全にノイズが原因だと言い張れますが、微妙なところです。

とりあえず昔使っていたモータドライバ基板をひっぱりだしてきて、強引に今のマシンに乗せてみたいとおもいます。
まえの基板はよく考えて作ったので、電源系統が多少乱れても安定していますし、ノイズによるリセットらしき減少は今まで起きていないので比較対照になると考えています。
もしこれでリセットしなくなったら完全にモータドライバ基板が原因ということになりますね。

コネクタの交換が面倒だなぁ。