先読みセンサー

最近になってマシンの高速化には先読みセンサーが必要不可欠になってきました。
とくにコーナリング直前の減速ができるようになるため、ストレートが最高速が出せます。

で、いろいろ探していたのですが、SHARPのGP2D12。
こいつは千石で800円で手に入るし、アナログ値で出力してくれるので、マイコン処理が簡単ということで、スタートバー検知に使っていました。
で、スタートバー検知はミスが一回も発生せずによくできていたので、こいつを先読みにな使ってみようかと考え、取り付けまでしました。
しかし。よくデータシートを読んでみると、出力値の更新周期がなんと38ms。
遅すぎる!
もしマイコンカーが最高速だとすると、秒速6m近く出ます。
そうなると、38msでは228mmも進みます。とっくにコースアウトですね。
ということでせっかく取り付けましたが、このセンサーは却下になると思います。
一応実験だけはしてみようかと思っていますが。

かわりに考えたのがomronの光電センサー。
こいつはスポットが20mmと小さく検出誤差が少ないのが利点。
値段も高いけど、精度もいい。相撲ロボットの敵センサーとしてよく使っていますね。
で、カタログを見ていて…なんと電源電圧が最低でも12V。
こりゃ使いにくい。自分のマイコンカーは電源が1.2V*6なので7.2Vです。
そうなるとわざわざ昇圧回路をつまないといけないわけですね。
こりゃ不便すぎます。

最後にスタンレーのKU381.
出力がデジタルなので先読みするには楽かもしれない。
ついでに値段も3000円くらいらしいのでomronに比べれば安い。
なによりも、マイコンカーでの実績がある。
結構な人がこのセンサーを使っているようですね。
ということでこいつの見積もりをとってみました。
はやく届かないかな。

ポテンションは今日届きました。
取り付けを新方式に変えたので、もう壊すことはないでしょう。
大きなハード変更はありませんが、ちまちま重箱の隅をつついていいマシンに仕上げていきたいと思います。
ハード的な性能では全国でも通用する性能があるはずなので、それを引き出せる回路とプログラムですね。
これから一年はひたすらこの二つをがんばります。