大満足

今日はひっっっさびさにマイコンカーに触りました。 で、短時間で信じられないくらいたくさんの成果を得ました。 前々からなぞだったのですが、直進モードの時に、左急カープモードに勝手に不定期に入ってしまうという問題がありました。 いろいろ調べてみると、ステアリング角検知用のポテンションにステアリング用モーターのノイズががしがし乗っていたようです。 ということで、モーターに3つほどノイズキラーコンデンサーをつけてみました。 が、無意味。 そこでこの前ネットを徘徊していて発見したデジタルノイズリダクションのプログラムを試してみることに。 マイコンカーとはぜんぜん関係なく、画像処理系のページで見つけたのですが、2次元平面を1次元直線上に直して使いました。 といってもまったく難しいことはしていなく、連続で数回A/Dし、その結果をソートし、真ん中の値を真の値として採用するというものです。 でもこれが抜群にききました。A/Dを数回しなきゃいけないので、時間はかかりますが、今まであきらめていたノイズがきれいさっぱり消え去りました。 調子に乗ってラインセンサーにも導入してみました。 しかし、クランク検知のセンサーに導入した結果、処理が遅すぎて、車線変更できなくなってしまったので戻しました。 メインのセンサーもデータテーブルで値を変換しているので、採用はしていません。 でもこれだけでかなりの確実性があがりました。 ものすごく幸せになれました。ひさしぶりに一人でガッツポーズしてました。 やっぱネット徘徊は大切ですね。 どこにどんなヒントが隠されているかわからんです。