終了

怒涛のごとく大学祭が過ぎていきました。
新CAFLRもなんとか初日の朝に完成して、三日間騙し騙しで走行までしてしまいました。
火事場の馬鹿力というか信じられないくらい高速に完成しました。
でっち上げたモータ-ドライバーも非常に調子よく、今日試したらPWMの周期が32KHzでもまったく問題なく動きました。
一応設計では10KHzで1％の波形もはけるはずなんですよね。

肝心のマシン自体の速さですが、これも素晴らしく安定していてかなり行けそうです。
プログラムを旧CAFLRのを流用した時の間違えの関係でPWMが50％以下しか出ないようになっていて、ビビりましたが、
正しく直したらコーナーのみなら平均秒速3mくらいは余裕で出せます。
クランクありで平均秒速2.5mは確実に出せます。
設計では秒速5.8mはでるはずなので、まだまだ余裕です。

あとはクランクの確実性をあげることですね。
もちろん車線変更も。
こりゃあなんとしてでも決勝の上位に食い込みたいなぁ