さらに問題点

速く走る動画を撮ろうとしたら、クランクが全く走らなくなっていました。
正確にいうと、クランク後に通常トレースに移った瞬間から激しくサーボ系が発振しだします。
サーボ系のゲインを下げても効果無しなので原因がよく分かりません。
大抵の発振の場合はノーズを押さえ付けて強制的に白線を読ませれば落ち着きますが、今回の発振はそうもいきません。しかも実験してみたら、ある条件を満たすとサーボ系がリセットするらしくピタッと発振がおさまります。
ところがその ある条件 というのもさっぱり分かりません。
クランク後にはサーボ系の変数をリセットするようにしてあり、クランク中にラインをまたぐことでサーボ系の変数が変な値をとったとしても修復できるはずなのですが…
コイツが逆に悪さしているのかと思い、はずしてみましたが効果無し。
一番たちが悪いのが毎回クランク後に起きるわくではなく、不定期に起きることです。スピードも速くて成功するときも遅くて失敗するときもそれぞれの逆も存在します。
なにをどうやっていいのか…
内蔵RAMにサーボ系の変数を数サンプリング保存して外部に吐けるようにするか…
たしかそんなサンプルプログラムが公式ページにあったはず。

なんとしてでも修復しなくては