原因究明!!

まったく走らなくなっていた件ですが、今日数時間悩んで理由が漸くわかりました。
走っていたときのプログラムと比較して、定数変更した場所を一つ一つ直していき、たどり着きました。
PWMが最大値まで上がらなくなっていたので、それを修正するときにPWMのクロックを直しました。
その結果PWMは12.5KHzだったのが2.56倍の32KHzとなっていました。
回路としては問題なく(モータードライバーの機能としては)動いていたのですが、モーターからものすごいノイズをばら撒くようになってしまったようです。
原因はノイズだったわけですね。とりあえずPWMのクロックを元に戻しましたが、これでは他のノイズが乗ったとき、誤動作する可能性が残ります。
センサー側のノイズ処理をハードウェア的にもしないといけない感じですね。