問題点

この前練習走行させていて気がついたことをいくつか。
動画の状態で大学祭が平均1.6m/s、練習が平均2.3m/sくらい出てます。
この速度だと、タイヤが浮いたり、横滑りすることはまったくありません。
タイヤ幅は25mmしかないのにもかかわらず。
これは徹底した低重心設計が効いていると考えられます。
次に速度を上げていくと、まずクランクで落ちます。(車線変更は組み込まれてないので不明)
これはクランクライン後のブレーキングが足りずにアンダーステア気味になり曲がりきれずコースアウトします。
主な原因として考えられるのは、オーバースピード、タイヤがやわらかすぎる、マシンが重い、ブレーキ力不足、などですが、スピードはできるだけ落としたくないので何かいい解決方法がないか模索中。
タイヤがやわらかいというよりは、幅にたいしたゴム部分の厚みが厚いせいで変形しやすいということのほうが重要。
後は、後輪周りのシャーシ。若干のサスペンション効果を期待して1mmのCFRPシャーシにギヤボックスを取り付けただけにしてあったのですが、これが逆効果で、クランクを無視して平均速度を3.5m/sくらいに設定するとストレート後のR450で後ろ内輪が浮いています。
確実にシャーシがゆがんでいるものと思われます。
これはギヤボックス上部にタワーバーでもつければよいかと。ただ、車好きからすると、ここはアジャスト式にしてキャンパー角を調整できるようにすると楽しそうなのですが…
そうなるとねじの切ってあるロッドで左右をつながないといけないので少し重さが気になる所。
今日秋葉原に行ってラジコンショップを物色してチタンロッドかアルミロッドがあれば採用することにしよう。

後は ・ロータリーエンコーダの設置をするか、しないか。
・コースアウト処理をどうするか。
・車線変更の確実性アップ
・クランクの高速対応
ぐらいが必要事項かと。コーナーは今のところコースアウトしたことないです。
怖くて試してないのですが、今の状態なら4m/sでもコーナーはクリアできそうな気がする。

そういえば、完成形の写真をアップし忘れていたので。

こいつからさらにスタートバー検知用のPSDセンサーがついた状態が現在の姿です。
ただ、一部上にも書いたとおり変更予定なのですが。