あ～あ

いろいろやってしまいました。
とりあえず今日(昨日)はひたすら走行実験を繰り返しました。
そしてビデオカメラで撮影しながらクランクの高速化や確実性アップをしていました。
いろいろ撮ったのでいくつか公開します。DVカメラで撮影したものそのままなので、かなりの高画質ですが、かなり高容量ですので注意してください。

とりあえず、左クランクの様子(3sec13.7MB)です。
そこそこの速度で曲がれるようにはなりました。帰りの電車の中で確実性を増す方法を思いついたので、明日試してみたいと思います。

後は右クランク時の減速の様子(8sec30.7MB)。
なかなか鋭い減速だと思います。逆転ブレーキを75パーセント程度かけています。
時間はマシンの速度によるのでわからないですが、200msecくらいですかね。

最後にやってしまった映像(2sec7.4MB)。
ほんと、調子にのるとよくないですね。
これはいい具合に走った直後のことなんですよ。原因不明。

そしてその後帰宅間際に「そ～いや、早い周回動画とってないや」と思い、今日で一番　高速な設定に挑んでみたわけです。
難所のS字でコースアウト。ついでだからと、コースアウトの原因を知ろうと、カメラで撮ることに。
ところが、これが悪夢の始まりで、ついうっかりその高速設定のまま、直線→のぼり→くだり→直線→左クランク、という危険なルートを走らせてしまいました。
その結果、ものの見事にコースアウトし、プログラムに組み込んであった自動停止も効かずに爆走。
パーティションと床の間にセンサーアームが挟まり、ステアリングギヤがご臨終しました。
その動画とっときたかったなぁ…などと考えていたけど、実はこのギヤがすでに使い切ってしまったわけで…
明日注文して発送してもらうといつ届くのかな…

これはきっと神様がおろそかになっている回路周りを整備する時間をくれたんだと信じて準備に励みたいと思います。間に合いますよーに。
ちなみにコースアウトの主たる原因は前輪のグリップ不足。シリコンシートのツヤが完全に無い状態まで消耗してましたから。
はぁ　大学休んで受け取りにいこうかなぁ。