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2008/10/02 (Thu) 02:11
いやぁ
やっちまいましたよ。

相撲の回路ですが、本体が動く状態になったので、早速のせて動かしてみました。

最初、予定の半分の電池をつんで動かしてみたところとてもよく動く。
こりゃいいなぁと予定の数量をつんでみたらあっさり土俵の外へ。速過ぎ!!!
カメラの映像から判断して、6m/sはでてました。それでもタイヤがスリップしてるのでもっと磁力増やさないとだめですね。

で、外に行ったとき非常停止モードに入ってタイヤが慣性で回ったんですが、その逆起電力のせいでMOS-FET壊れました。
Pchのゲートがソースと導通してます。典型的なゲートにサージが加わった症状ですね。
実はもともとあやしかったFETつけてたんでそれも悪いのかもしれないですが(ぉ
とりあえずFETを交換してゲート・ソース間にツェナーダイオードでも入れておくことにしましょう。
Nch側はサージが起きない構造のはずなんで対策するか悩んでるんですが、壊れてからだと面倒だしやっておくかなぁ。

それにしても電源ラインにサージアブソーバいれたのに効果なかったのかな?
それとももっと低電圧で動くサージアブソーバにしないとだめなのかな?
また鈴商で探してみるか…

#ちなみに電源器で実験していたときに、電流制限がかかって電圧が瞬間的に下がり、SHが再起動しなくなることが頻発しました。
リセット回路がICではなくRCタイミングの簡単なやつだったのが原因です。
これ、マイコン基板上にリセットICのっけといてほしかったなぁ。
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>電流制限がかかって電圧が瞬間的に下がり、SHが再起動しなくなる
ちょっと違いますが、相撲ロボな回路で、モーターの正転・逆転を切り替えるたびに電圧降下がおきて、CPU(Z80)にリセットがかかる現象に苦しめられたことを思い出しました(苦笑)

FETの逆電圧も怖いですね。最近は、保護ダイオード混みのFETが多いようですけど。
nabe 2008/10/02(Thu)03:01:37 編集
なつかしーな
相撲ロボット懐かしいです。
高校時代に一回だけ参加したことがあるんですが、紀北工高に3秒でボコボコにされたのは良い思い出。結構良いところまで行ったんですけどね。1回戦:クジ引きシードGET、2回戦:不戦勝、3回戦:勝利、4回戦:フルボッコ。一回しか勝ってないじゃないか・・・。

そういえば、2年ぐらい前にフル電動自転車を遊びで作ってみたんですが、大型のDCモータの起電力でFETのゲートが逝って暴走したことがありました。ディプレッション形のFETを使っていたので、ゲートが逝った瞬間に人を乗せたまま暴走してしまって・・・、安全装置を付けていなかったので止まれないし、車用バッテリを3個も積んでたので、かなり早かったんですよ。ブレーキを思い切り握ったら、FETが炎上を通り越して爆発。死ぬかと思いました。
yuna URL 2008/10/02(Thu)08:32:31 編集
意外と
みなさん相撲やってるんですねw

>nabeさん
電圧降下によるCPUリセットは悩む現象ですよね~
今回の回路は電源電圧が33.2Vだということと、NJM2360を使った降圧スイッチング電源を使用しているので、電池電源のときにリセットが起きたことは無いです。
ほかにもマイコン周辺だけLCフィルタ入れたりと対策しまくってますけど^^;
使ってるFETが古いので寄生ダイオードしか入ってないです^^;
このFET以外の選択肢を自分は知らないです。が、大会終わるまでは型番公表は控えておこうかなw

>yunaさん
うはぁぁ
いやな壊れかたですね。
でもFET爆発は自分も経験したことありますけど^^;
この相撲ロボットの場合、FETの内部抵抗よりもモータと電池の内部抵抗がでかいので、先に燃えるのはモーターか電池です。
まぁ体積でかいと発熱がしにくいのでFETも十分燃える可能性ありますけど。
strv URL 2008/10/03(Fri)01:29:31 編集
無題
> ロボット相撲

ロボット相撲やってた頃はまだ自作ボードとか使えなかったのでラジコンのアンプをそのまま使ってましたね。
県大会には3回出ましたが、どれもマシントラブルで敗退。マシントラブル以外では無敗でしたw

> パワーMOSのASO破壊

パワースイッチングレギュレータの設計で飛ばしたなぁ‥‥(遠い目
ヒートスプレッダやメタルサブストレートでない樹脂モールドのデバイスは、ダイの瞬間発熱で封止されてる不活性ガスが急激に膨張するので爆発します。

やはりゲートの物性特性が電圧型のパワーMOSFETは扱いがシビアです。
スイッチングレギュレータみたく超高速スイッチングをするならともかく、モーターのようなコイルのカタマリを駆動する用途だと電流駆動型ゲートのIGBTの方が良いですね。

まぁコレはコレで飽和電圧高いし、負荷異常時(主にショート時)にきちんと保護モードにしないと物理的にすっ飛ぶ訳ですがw


ニコ技でEVとか作ったら(いろんな意味で)絶対スゴイものができるに違いないのでやりたいんですよねー。
長船 2008/10/05(Sun)01:57:34 編集
長船さんまで…
ロボットをやっていたというのは相撲でしたか。

>マシントラブル
実はこいつが一番の敵なんですよねw
いかに事前に組み立てて大量に走りこませてトラブルを除けるのかが勝敗の分かれ目ですね。

>パワー素子
FET以上のパワー素子って扱ったこと無いんですよね。
低電圧なものを作ることがほとんどなのと、小さいものなので放熱フィンは付けたくない、というので飽和電圧が低いことが必須条件ですからね。

>EV
やべぇ楽しそうだwww
ハード製作はしらいまさやさんあたりに依頼とかw
ちょっと魅力的過ぎますね。
strv URL 2008/10/06(Mon)02:02:23 編集
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