相撲の回路

今日は相撲の回路を実験してました。

回路といってもHブリッジだけですけど。

電源電圧が20V越えるのでゲート駆動に一工夫必要です。
ゲートドライブICを積んだとしてもハイサイドのスイッチングに悩みます。
なので今回はchanさんの回路を参考に高電圧でも使えるようなのを考えました。
PWMはON/FREEと切り替えるタイプにしたので割合簡単にスイッチング周波数を上げることができます。(それでもゲート要領が9800pFもあるFETなんで苦労しますが)
が、今回の回路は相撲ロボットです。電源にはLiPo8直を使うので、安全には安全を重ねた回路にしたいと思います。
一番の不安要素だったのが、高速に回転方向を切り替えるような信号を与えたときの動作。
なので、回転方向を決める信号線にDuty50%のPWMをつっこんで実験しました。
そしたら、最初に作った回路では数KHzで貫通電流が流れる...
高速動作は必要ないとしても、貫通電流が流れるようではまずいです。確実にFETが死にます。
なのでいろいろ考え直して、ゲートスイッチングの高速化と回転方向を変化させるときだけ働くような遅延回路をロジックでくんで解決しました。

結果、通常のPWMは200KHzで5%のDutyが吐けるようになり、回転方向の切り替えは最大で100KHz、それ以上はカットするようにしました。
これなら入力をどんな状態にどんな順序で変化させても貫通電流が流れることはありません。

といったところで時間切れ。
あした秋月で残りのパーツを買ってきて明後日までには動作する基板に仕上げたいですね。
今週中には簡単にうプログラムまで書きたいなぁ