手ごたえ

昨日はかなり進んだ。

昨日と言わず土日でかなりいろいろ進展できた。

まずは描画関係。
いまは単純に順運動学といて手先の位置を求めて表示しているだけだけど
とりあえず角度入力に対してアームがぐりぐり動くようになった。

次にH8。
ポテンショの値を取ってくるだけなのにYellowSoftのYU3048/U1とかいうUSB付きのボードを使うことに。
これが曲者で…
3048に16bitバスでRAMとかUSBIOとかがつながっててしかもアドレス空間が16MbitなせいでアドレスバスにもIOピンたくさん持ってかれて…
H8直で使えるIOが全然ない。

それは置いといて、YellowSoftのYellowIDEが自分にはとても使いにくくてしょうがない。
確かになにも設定しないでprintfとかscanfとか使えるのはとっても楽でいいんだけど、スタートアップでどんな設定しているかとかまったくわからなくて困った。
で、どうにも割り込みがうまく動かなくて挫折。きっとどっかの設定が悪いんだろうけど…
で、しょうがなくHEWに移行。けどバスでつながってるIOの説明が少ない!
データシートと見比べながら何とか設定できて、USB端子からputs(),getLine()が使えるようになった。
しっかし、ターミナルによって改行コードが違うのは何とかならんのかな。
CRだけなのもあるのね。むしろこっちがメイン?
その辺の小細工のおかげでいろいろ過去のライブラリに修正ができてよかったけど。

そんな感じであとはH8の配線が終わればマスターアームから絵がぐりぐりでる感じまではできた。

あとすこし。

なんだけどすこぶる体調が悪い。
耳鳴りが止まらない。
前もあったけどきっと疲労によるもの。ロボカップ終わるまでは治らないなぁ。