忍者ブログ
日々の活動記録や、暇つぶしなどなど
[264]  [263]  [262]  [261]  [260]  [259]  [258]  [257]  [256]  [255]  [254
2024/03/19 (Tue) 14:23
×

[PR]上記の広告は3ヶ月以上新規記事投稿のないブログに表示されています。新しい記事を書く事で広告が消えます。

2009/04/14 (Tue) 21:36
カテゴリ増やしました。
大学の研究について話すときに「研究」カテゴリを使いたいと思います。

で、現状。

これじゃなんだかわからないと思いますが爆

今やってる研究は移動ロボット上に6軸のロボットアームを設置してドアでもあけようじゃないか、という研究。

でアームの操作・状態表示のためのソフト作ってます。
操作・表示といっても。順運動学からアームの姿勢を取得して表示するため、行列計算をちゃんとやってます。

現状ではまだまだ間接の位置を表示するだけにとどまってますが…
それでもとりあえずキーボードから各関節の位置を動かすことができるようにはなりました。

んーOpenGLってめんどくさいなぁ。
などと思いつつ、もっとめんどくさい行列計算をかりかりやってます。

次はアームの表示と手先の表示だなぁ。
これをやるためには各軸に対して姿勢角を求めないといけないのでやることは倍増。
逆に言うと、現状では姿勢角を求めてないので超手抜きなわけですな。

はやいとここいつに見切りを付けてモータドライバ側の開発に移らないといけないんだけども…
やること満載だぁ。
PR
この記事にコメントする
お名前
タイトル
文字色
メールアドレス
URL
コメント
パスワード   Vodafone絵文字 i-mode絵文字 Ezweb絵文字
この記事へのトラックバック
この記事にトラックバックする:
<< 研究日誌 HOME ぽちっとな >>
カウンター
委託案内
アンプ基板や同人誌を委託販売しています.リンクからどうぞ.(外部サイト)
HA10mini基板セット
HA10mini終段基板
HA10miniハイパワーキット
HPA&Analog vol.6冊子版
同人誌DL委託
同人誌DL委託(旧サークル名)
ブログ内検索
カレンダー
02 2024/03 04
S M T W T F S
1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30
31
最新コメント
[03/08 NONAME]
[01/19 gun534]
[12/14 NONAME]
[12/12 mike]
[12/06 mike]
最新トラックバック
SilverLight
アクセス解析
広告
忍者ブログ [PR]