STRV's BLOG 研究日誌

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2009/04/16 (Thu)　23:12

今日の成果
　変換行列の意味をようやく完全に理解した
　それに伴って姿勢角を一部求められるようになった
　└なぜかある軸以上求めることができない→きっと行列orプログラムが間違ってる

今日の記憶事項
　エンコーダを注文する
　よさげなポテンショをさがす

今日増えたTODO
　12bit精度のA/Dを探すor同精度のA/Dを内蔵したマイコンを探す
　卒論プレゼンの手直し←単純に忘れてただけ

研究 Trackback() Comment(6)

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無題

姿勢角をオイラー角で求めているなら、ジンバルロック問題じゃないかな。

あとマイコン内蔵で12bit精度のA/Dは多分ないと思う（あっても使い物にはならない）。
個別部品ならアナデバとかナショセミとかにある。

長船 2009/04/17(Fri)04:34:59 編集

SHが…

12bitA/Dを備えたシリーズがあるんですよね。
どの程度なんだろ…

strv URL 2009/04/17(Fri)23:35:12 編集

12bit分解能

12bit分解能ってリファレンスを5Vに取ってもLSB=1.2mVなので、マイコン内蔵型だと下2～3bitは実質使い物にならないです。
フルに使おうとするとA/D結果を積算して平均値を出すとかしないといけないので、レスポンスには難有り。

あとオンダイの宿命としてプロセッサの稼働状況で誤差率が変わるので、アテにできるのは10bitぐらいまでです。

長船 2009/04/19(Sun)06:40:23 編集

やっぱりそんなもん…

そういう話は実際によく聞くんですが、自分で目の当たりにしたことがないので確認してみたいなぁ
でもそのためにわざわざ12bit分解能のSHを用意するのもあれなんですよね…

ぶっちゃけ今回の使用目的でいえばレスポンスはぜんぜん気にならないんですけどね。

>プロセッサの稼働状況で誤差率が変わる
ってのはAD値の取得/平均化をメインプロセスの中でやる場合ですよね?
AD変換終了割り込みで平均化してた場合には常に一定になるかなぁと思ってたんですが、どうなんでしょ。
そもそもAD変換終了割り込みにそんなに処理をつめちゃいけないという話ですかね;;

strv URL 2009/04/19(Sun)10:38:29 編集

無題

＞プロセッサの稼働状況で誤差率が変わる
プロセッサの発するノイズの量の違いも関係するのではないでしょうか。

tsh 2009/04/20(Mon)18:23:24 編集

たしかに

それもありますね。
忘れてました。

にしても、その問題も実際にどれくらい変化するんだろ…
まとめてデータとりたいなぁ

strv URL 2009/04/21(Tue)21:25:30 編集

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