でーきーたー

とりあえず、ここのところメインでやってたロボットアームの状態表示ができるようになりました。



まぁ何のことはない、計算間違えとか、書籍の誤植とか、自分のタイプミスとかいろいろちまちましたミスの積み重ねでしたorz

やっぱ本を鵜呑みにしちゃだめだねっ
自分で式を導かないと。

それはさておき、でも実はこれ、重要な部分が終わってなかったり。
姿勢角をオイラー角で求めているのだけども、最初にsinθを求めるとき、どうやって正負を決めればいいの?
それがわからん…からとりあえず適当に判断させてるけど、こんなんでいいのかなぁ…

今日の成果
・アーム表示がとりあえず動くようになった。手先の姿勢角まできちんと求められてる。
・エンコーダが届いた。寸法は読めばわかってたはずなのに、手元にくるとでかいなぁ。
・アジレントの12bitエンコーダがよさげ。
・大学の工場の講習を受けた。機材と職員がしょぼーんな感じだった。

今日の課題
・安い磁気式絶対値エンコーダみつける。
・sinθの求め方を考えるor調べる

P.S.
トラボ、マジで最高です。かってよかったぁぁぁ。