続H8

昨日はものすごい進展を見せました。
あのあと、実機でテストしたらきちんとPWMを吐かせることができました。

そのあとはシリアル通信をする実験をずっとしていました。
そっちも順調で、パソコンに電源電圧のAD値を返したり、パソコンから速度情報を与えてモータ-を回したりも出来るようになりました。

今日はあまり時間がなかったのですが、多バイト受信の実験をしました。
多バイトといっても数バイトですが…
とりあえず今考えている構成では、コントローラーとセンサーからジョイスティックの傾きと、車椅子とラインの位置関係のデータを受信する必要があります。
これを4バイトのパケットにして受信するようにしました。
とりあえずパソコンからデータを送った場合には正しく返事してくれてます。

なのでH8は一旦おわりにして、コントローラーのプログラムに入りました。
こちらはAVRのATmega8を使います。
ハードウェアUSARTとADCが有るので採用しました。
でも初めて使うマイコンなので手探り状態です。
とりあえず、ジョイスティックの位置情報を取得して、シリアルデータにして垂れ流すようなプログラムを書いています。

これができりゃ手動でなら走らせることができるはず…
はやいとこ実現しなきゃですね