宣伝

1/24です。実は誕生日だったり。

それはさておき。ちょっと宣伝。

オーム社からロボコン部品ガイド2009年版が発売となりました。
何でこれが宣伝かというと、すこーしだけ文章のお手伝いをさせていただきました。
ほんと数ページですけど。
ついでに言うと、カラーページに載っているロボットには自分も手伝った相撲ロボットの「ザビエル」とか、後輩のマイコンカー「ザビエル」とかが選ばれてたり。

あと、今さらですけど、今日ってか昨日放送された「ロボつく」って番組でうちの研究室が紹介されてました。
いやーやっぱ端折り具合がすごいね。テレビって。
正月の番組のときのほうがひどかったけど。7時間撮影して、放映は5分くらいとか。

さて。
卒論にもどろ。
OpenCVなんて便利なものがあったのね。もっと早く知っておけばよかった。

無駄な一日

え～
今日は一日ずっと寝てました。
ほんとは研究室で作業だったのに…

なんでかというと、昨日の帰宅時。

東京駅で京葉線→中央線という2番目に長い乗り換えをしていました。
で、いくつかある階段のうち、一番低い新幹線乗り場横の階段で転びました爆

結構派手にこけて膝から崩れ落ちてしまいましたよ。

で、痛いなぁと思いながら帰宅、就寝したのですが、起きてみると激しく痛い!!

ロフトベッドで寝てるんですが、降りるのに苦労しました。
つーか降りてからも歩けなくて苦労してしまいました。

そんな感じで一日歩くこともしないで過ごしました。
今日一日の総移動距離は20mくらいなんじゃまいか?

はぁ。
ほんとに無駄な一日だった…

とりあえず足の痛みはだいぶ引いて、とりあえずは歩けるくらいにはなった。と思う。
あと、痒い痒い言ってた肌も寝てたらだいぶ落ち着いたみたい。
風呂入ったらぶり返したけど爆

明日は大学いけるかなぁ。

ロボット嫌い

今日は大学で、近所の幼稚園児にロボットを見せてあげるというイベントがありました。
イベント自体はおおむね成功し、広報の人から昼ご飯おごってもらったのでほぼ満足。

ですが！！！
準備のときにあり得ないことが起きたんですよ。

前日にロボットを実演するためマイコンカーと二足のフィールドを台車に満載して運んでいたときのこと。
荷物運搬用のエレベーターでどっかの教授と一緒になりました。
教授「これは何の作品なんだい？」
自分「いやぁ、これが作品なんではなく、ロボットを動かすためのフィールドなんです。」
教授「なんだ、こんなものがないとロボットは動かないのか。」
自分「そうなんですよ。この上をロボットが走るんです。」
教授「そんなんじゃぁまるで人間が使われてるみたいじゃないか」
自分「そんなこともないですよ。」
目的階に到着　自分たちだけ降りる
教授「だからロボットなんてやめちまえつってんだよ！！！」
ドア閉まる

・・・・・・
えーと
これはどう反応すればいいんですかね。
一応、ロボットに力を入れてる大学って売り文句のはずなんですけど。
教授は押してた階からしてたぶん機械の先生。

うちの大学で機械の先生がロボットを毛嫌いしてるのは知ってたけど、ここまでとは。
まさか怒鳴られるとは思わなかったわぁ

大祭終了

とうとう大学生活最後のお祭りが終わりました。
なんだかんだいって、今年もほかの展示はみることなく、自分の展示だけで手いっぱいでした。

自分が展示していたのはマイコンカーと相撲ロボット。

まずマイコンカーですが、さすがに入学してからずっとやっていただけあって、とっても調子が良かった。
初日の準備時間にねじを増し締めしてから三日間、一度もハードウェアのメンテをすることなく三日間乗り切ることができました。
もちろん回路も問題なし。ソフトは部室のコースに合わせてちょっとパラメータをいじったりしましたけど。
最終日に一日にどれだけ走らせたのかカウントしてみたんですが、5Km以上は走らせたみたいです。
人が一番少なかった日でこれだけ走らせてるので、三日間合計だと20Kmくらい走らせたことになるんですかね。
マイコンカーの走る距離じゃないwww
もうモーターがへろへろです。北関東の前にモーターを交換してやらないと。

次に相撲。
二台持ってきましたが、基本的には一台ずつしか動かしませんでした。
まぁ、電池固定用の両面テープをもってくの忘れて、一台しか動かせなかったというのが最初の理由。
ところが二日目の夕方くらい?に一台の回路が昇天。FETが破壊された模様。
工具も計測器もなかったので簡単にしかチェックしてませんが、ゲート抵抗がやけてました。
なのできっとゲート-ソース間が導通状態になってしまっているのではないかなという予想。
うーむ。Li-Po6直で回路が焼けたのはじめてだわ。
こりゃ本格的にベンチ作って回路検証しようかな。
アバランシェエルネギーによる破壊が疑わしい気もする。
しかし、こちらもハードのメンテはなし。さすがに信頼性のあるハード設計といったところ。
こっちも相当な回数のデモをやってたはず。

結論としてはよく動くロボットは壊れない。
壊れないから動きのデバッグに集中できてより良いものができる。
壊れると修理に時間がさかれて良いものにならない。
「本質的に壊れにくいものを設計する」という先生の言葉がまさに適格ですな。

ちなみに大学祭三日間で自分たちのサークルはだいたい2100人位の来場者数だったそうです。
この数字は重複カウントありまくりの適当カウントですが、ほかのサークルに比べれば断然人の数は多かった。となりのとなりとか、一日で200人くらいだったみたいだし。
4階という人の少ない場所でありながら、この人数を稼いだのはみんなよくがんばったと思う。

とりあえず部活のメンバー。お疲れ様でした!!

がっかりOTL

明日ってかすでに今日ですが、つくばチャレンジの本戦です。
決勝には無事に進出しました。
といっても自分はプログラムを一切書いてないわけですがねorz
ハード製作とモータドライバのパラメータ調整とかそんな感じの下っ端仕事ばっかりでした。
まぁできる人が集まってソースかいてるんだから、自分がやる余地がないという現状。

で、明後日(22日)からは大学祭です。
詳しいことはこちら
http://www.tudanumasai.com/
暇な方は遊びに来てくださいな。うちの大学祭は学生オンリーイベントなので研究室紹介とかは無いですが、うちのサークル(総合工学研究会)では二足歩行ロボット・マイコンカー・相撲ロボットなんかの展示・実演やってます。
自分はマイコンカーと相撲を展示予定…はっ紹介文の用意まにあわねorz
Nico-Techの名札でもぶら下げてようかな爆

ちなみにタイトルはなににがっかりというと、EPSONのネットトップPCです。
実はすごーーーく期待して待ってたのに思ったような性能じゃなくてかなりしょんぼり。
だって、ネットトップじゃないB5ノートのほうが断然いいじゃん!!!
確かに値段は倍以上違うけどそれだけの価値はあるだろ。
思うんだけど、最近のネットトップって小型なのは良いけど電池もたなすぎなんだよなぁ。
電池が長時間持つからお出かけにACアダプタなしで気軽にもって行けるってイメージじゃないのかなぁ。
せっかく小型軽量でも常に電源のある場所でしか使えないなら普通のノーパソでいいやん。

ということで改めてEPSONのNA104がほしくてたまらないのですが。
だって長時間バッテリで13時間も電池もつんだよ??
それで1.6Kgだし。軽量バッテリだと1.2Kgってネットトップより軽いし。
ディスプレイ解像度もすこしだけどこっちのほうが大きいし。

まぁ、そんなこといっても今年はほとんどバイトしてないから到底変えないんだけどね。
それにノーパソ買うくらいならNIOSのライセンス買うわい。
今のGIGABYTE W251Uはバッテリーがへたってきた以外なにも不便感じてないしね。
やっぱりメインで使うノーパソは買うときの最高性能を買うべきだと思う。
そうじゃないと寿命の前に嫌気がさしてしょうがない。
バッテリーだけ買うかなあ。満充電で1時間半持たないのはちょっと不便すぎる。3時間はもったはずなのに。

そもそももう自由にできるお金はほとんど残ってないんだけどorz
しばらくはお買い物なにもできないorz

DPO2024なんて夢の夢だわぁ爆
MSO2012あたらないかなぁ爆

続く散財

さーんざいはつづくーよーどーこーまでもー

というわけで。今日も散財してきました。
おもに本。というか全部本。
その1　プログラミング言語C
http://www.amazon.co.jp/プログラミング言語C-ANSI規格準拠-B-W-カーニハン/dp/4320026926/ref=sr_1_1?ie=UTF8&s=books&qid=1226927553&sr=8-1
卒論で使ってるロボットは複数の大学がチームを組んで開発しており、すでにほとんどのライブラリができている状態。
だけどもライブラリの使い方とかの説明書きはどこにもないので、ほかの人のソース読んだり、ライブラリ読んだりして使い方を探る必要があるわけで。
自分のインチキC言語では歯が立ちませんでしたorz
で参考書を読んだりしたんですけど、おもに入門用しかもっていなかった関係で役に立たず。
なので結局はこれなのかなぁと思い購入。
わかってると思ってる所も読み直して勘違いがないかチェックしていこうかなと思います。
なんか和訳がひどいらしいから気をつけなきゃ。

その2　UNIXシステムプログラミング入門
http://www.amazon.co.jp/C言語によるUNIXシステムプログラミング入門-河野-清尊/dp/4274064999/ref=sr_1_1?ie=UTF8&s=books&qid=1226928039&sr=1-1
これも卒論のため。ロボットのOSはGentooLinuxなのでUNIXの知識はもちろん、UNIXで動くプログラムの知識が必要。そんなもん普段使ってない人間がわかるわけねーよと。
正直中身はあんまり吟味しないで買ってしまったけど、評判はそこそこいいみたい?
とりあえず重いから電車で読むのはきついなぁ

その3　ラノベ×5
ぉぃぉぃこんな買って読んでる暇あるのかよと小一時間
まぁ大学に2往復すれば3冊読めるので。
といってもその1の本が優先なんだよなぁ。誘惑に勝てるかが問題。

とこんな感じで散在しました。
卒論に使う本だから予算で買ってもらってもいいけど、自分のものにはならないので自分で買う。
まだC言語は簡単にしか使えてないのでがりがりかけるようになりたいわぁ。
本当は画像処理とかの本がほしかったけど、それはネットで情報集めてからにしようと思った。

で、前回の日記に対するコメント↓
おもにyunaさん宛ですが^^;
トラックボールはいいものですよwwww

トラックボールといえばここでしょう。
http://mineko.fc2web.com/box/tb-room/index.html
自分もここを参考にしました。

自分が使ってるのはKensingtonのExpertMouseを使ってます。
http://www.nanayojapan.co.jp/products/tball/64325.html
こいつもそこそこ値が張りますが、かなりお勧めです。
ちなみに
http://www2.elecom.co.jp/accessory/mousepad/moh-011/index.asp
と合わせて使ってます。

マイクロソフトのものより球が重いので慣性があり、独特な操作感があります。
あとは猫さんのところでも書かれてますが、赤まだらの気色悪いボールじゃないのがよろしいw
ルビー球支持なので月に一度くらいはごみ取りが必要ですが、光学式なのでゴミがたまっても認識には問題ありません。
トラックボールはスクロールが問題だと思うんですが、こいつのスクロールリングはかなり扱いやすいですよ。
あとは付属のマウスユーティリティが使いやすく、外部のマウスユーティリティはWheelPlusしか必要ない感じです。
http://www.vector.co.jp/soft/win95/util/se252624.html
そのWheelPlusはかなりお勧めなので一度使ってみてください。
非アクティブ画面でスクロールできます。

新宿のヨドバシ・ビックにはKensingtonのトラボも結構置いてあって自由に触れました。
が、物によっては落とされたりして支持用のルビー球が陥没しててボールが回りにくいものとかもありました。

よし、ニコニコにトラックボール洗脳動画でもあげようか(ぉ

いろいろと

その1
　FPGAがんばってます。とりあえずひたすらドキュメント読んでます。英語との格闘です。まぁ、AVRで英語データシートには慣れてるつもりですけど…
　発音方法がわからない単語があると読むのに時間がかかる…　発音記号は自分の教育課程では習わないんですよ。ということで、発音してくれる電子辞書がほしい。
　ついでにトラ技2006/04のMAXⅡ基板で遊んでみようかな。実は買ってあったんだよね爆　パラレルポートが使えなくて今まで放置プレイ。すっかり買ったの忘れてましたよ。でもダウンロードツール買っちゃったからもうばっちり使えるね☆

その2
　Makeでもそうでしたが、ちょっと悔しいことがあったので頑張りたい気分。
なにかというと、自分が腰からぶら下げてるヘッドフォンアンプですが、結構な人が「これ、プレイヤーですか?」って聞くんですよ。残念ながら違うんですよ。えぇ。
これが悔しい原因。そうです。プレイヤーじゃないんですよ。ただのアンプです。
と、いうわけでMP3プレイヤーが作りたいなぁ、と。
マイコンはAVRでMP3デコーダは何を使おうかなぁ。
ディスプレイはOLEDつかっちゃう?ディスプレイがないのはさすがに使いにくいからなぁ。たしか苺リナックスで小型ディスプレイあったはずだな。
のこりの問題はFAT。とりあえずchaNさんのFatFSを使えるようになってみるか。
と思ってAVRStudioでプロジェクト組んでみたけど、なんでかビルドするとフリーズする。
それはそれとして、LFN非対応なのがめんどくさい。LFN対応な個人で使えるFATシステムってあるんかな。

その3
　Windowsのカンファレンスに行ってみたい。なんか派手なのが12月にあるみたいなんですよね。Windows7が配布されるらしい。うん。行ってみたい。けど、見に行きたいって理由で行っていい場所なんか?

つーかーれーたー

とりあえず、本日ご一緒だった皆様お疲れ様でした。
やはり動くものを見ると元気が沸きますねww

それにしても5時寝6時起きでそのままたちっぱなしはつらかった…

会場で何人もの人に「風邪はいいの?」と声をかけてもらいましたが、正直朝は微妙でした。
今は快調です。きっと皆さんから元気をうばったのでしょうw

で、結局現在は大学にいます。
そしてひたすら準備準備準備…

レポートは画像も多いので後日アップしますよ～

FedExに絶望した!!

いや、半分は自分が悪いんですが。

日曜というか休日配送しないみたいですね。FedExは。
で、ようやく営業日。待ちに待った配達予定日。首をながーーーーくしてまってましたよ。

18時までに、ということだったのでとりあえず待ち続けてみた。

なんとなくトラッキング情報をみてみた。

ん…

「不在確認」

なっなんだってぇぇぇぇぇ
今日おれ一日家にいたよ?
まぁ午前中は寝てたけど、その配達時刻には起きてたよ???
トイレに行ってるときにでも来たのかなぁorz

ということで再配達をしてもらうために電話。

「おねがいしまぁす」
「わかりました。どのくらいで到着できるか再度ご連絡します。」

で電話を待つこと10分くらい

「申し訳ないのですが、本日中の再配達は出来ません」

なっなんだってぇぇぇぇぇぇ
どんだけ人員と配達車両少ないんだよFedEx!!!!
うちに来てから2時間しかたってないよ?
むしろ2時間で帰ってこれないほど遠くまで配達してるんか???

うーむ。
またおあづけorz

風邪治らず

いまだに風邪が治らない件について…

9月のときもそうだったけど、今年の風邪はまず喉から来て熱が出て一週間ひきずる…
単純に俺の体力が落ちたのか?

明日の夜から神戸のはずなんだけど、このままだときついかなぁ…
行きたいんだけどなぁ。

とりあえずMTM2には午前だけ参加するつもりです。
午後は大学に戻って作業…のつもり。

それにしてもFedexはなぜ休日配送がないの??
FPGAセットはもう隣の市まで来てるのよ?
その状態で三日も待たされるとかドンだけ放置プレイorz
おとなしく明日の配送までまってろって話ですが。

そもそも風邪で集中力がないから何も出来ないか。
ラノベ読むのも苦労するくらいの集中力しかありませむ。
鼻詰まって血中酸素濃度が下がってるんだな。うん。きっと。
ネトラジとか聴いて暇つぶしをしたいけど、耳詰まり感もひどくて音楽とか聴ける状態にないし。
つまりやることが何もなす。
時間がひたすら無駄に過ぎていく…