妨害工作

現在、死ぬ気で計算したりプログラム書いたり原稿書いたりしてます。
もちろん卒論の。

ロボットの障害物回避をやっているんだけども、平面に分布した障害物の情報を数字だけでデバッグするのは大変なのでOpenGL使って表示しながらやってます。
これが時間をかかってる原因だったり。データビューワを作るだけで数日かかったし。
でも前にVC#でやっていたのと比べて処理が速い速い。それにC++で書いてるから(実際にはほぼCのソース)、そのままロボットに移植できるのもよいところ。
簡単なWindowsフォームアプリを作るならVC#に限ると思うけど、いろいろやりたいならAPIとかが充実しているC++のほうが楽だなぁ。

肝心の経路探索プログラムは、とりあすえず形になった、という感じ。
それでも障害物情報の中から進めそうな道を検索・表示してくれるのは正直うれしい。
あとは実機で動作させればいいけど、動かすとまたバグが出るんだろうなぁ。

それはだいぶ目処が立ってきたからいいんだけども、なぜか今日の午後になってからIMEの機嫌が悪い。

知らないうちに入力モードが「ローマ字」になってる。
しかも「カナ」に戻そうとしても、2回戻す操作をしないと「カナ」入力に戻らない。

プログラム書いてて、コメント打ちたいときときにとっさにカナ入力しようとするとできなくてイライラ。
何でいきなりこんな状態になったんだろ。
ほんと不便で困るわぁ。

ローマ字入力に自分が切り替わるって選択肢をちょっと考えてしまったけど、すぐに挫折しますた爆
むりむり。もう10年以上カナ入力してるからなぁ。ローマ字なんて打てない。

でもシフトキーの使い方は治したい。
なぜか知らないけど、片手でシフトとほかのキーを押す癖がついてしまってて、タイピング速度のボトルネックになってるんだよなぁ。
()とか打つのに右シフトを小指で押しながら人差し指で8、9を押してしまう。
と、思ってたけど、考えたらほとんどのキーの場合に右シフトを使ってるなぁ。
左シフトを使うのって「っ」(Z)の入力ぐらいかもしれない…
コントロール+シフトとかは左手の小指・薬指で同時押しとか…
考えれば考えるほど変な指使いだなぁ。

さて。
卒論に戻りますかね。
次にブログを書くときには余裕があればいいなあ。
その時には上で書いたビューワの画像と、探索結果の画像を見せられればいいなぁ。