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2012/10/08 (Mon) 00:24
ただのできましたって報告ですw


この前後にも何回か成功・失敗してて、ペラを大量に折りました^^;
けど、フレームは割り箸補強のおかげもあってか、一度もダメージ受けませんでした。こりゃぁ最初っから補強しとけばよかったなぁ。こんどフレームについて紹介記事かこう。

それにしても、ループした後のリカバリーが難しい。ループするときに、回転の外側のモータは、出力の限界まで出してしまっているので、微妙に均等な出力配分にならず=十分制御されず、変な回転が加わってしまい、ループ後にヨー角がずいぶんずれてしまう。お陰でどの向きに舵を当てればブレーキできるのか、がよくわからなくなる。機体の方向識別用に秋月の角型LEDつけたけど、そんなもんじゃちっとも見えなかった。数Wクラスをおごらないとダメかも。
あと、高度が落ちてしまっているから全力で高度をあげようと思うと、これまた全部のモータが振り切るので、制御できず、適当な方向に飛んでいってしまう。まぁ、頑張って当て舵すればなんとかなるんだけど、やっぱり向きがわからなくなっているからちょっとつらい。
出力が振り切ってしまうと、割りとそのままI項がたまり続けてるので、スティック離した時にちょっと予期せぬ動きになったりするのもムズカしい。ぶっちゃけI制御いらないかも。それよりも風に吹かれた時に急に動いてしまうので、D入れとくべきかなー。と。D入れて、Pをもっとあげられる方がメリット有りそうと言う印象。今度試してみたいと思います。

それにしても…そろそろプロペラ無くなりそうなんですが…
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