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2012/10/03 (Wed) 23:35
注:プログラムは修正したら適宜ここのリンクを直します。

下で書いてたプログラムですが、やっぱり自分で制御したいぞ、となったので自分で書いてみました。
元のプログラムはアセンブラで書かれており、サクッと制御則だけ変えて実験したい…とかには向いてません。

ということで、元のプログラムをCに移植してみました。
動作は基本的には一緒で、EEPROM関係は実装していないので、ジャイロの方向設定だとかはプログラム内でします。そんな頻繁に変えるもんじゃないですしね。
対象の機体は、クアッドコプターのXタイプになります。軸配置とかはプログラム本文にコメントで書いてあります。
もちろん動作する基板はホビキンのHK Multi-Rotor Control Board V3.0 になります。

とりあえず公開。
現在のバージョン 2012/10/04
修正内容 バグフィックス・感度調整項目の追加

HK Multi-Rotor Control Board V3.0 用プログラム ダウンロード
もちろんですが、このプログラムを使って飛ばしたところで、何が起きても責任は取りません。
環境はAtmelStudio6.1です。アセンブラ関数を使っているのでちょっと注意がいるかも。

公開したものの、このプログラムでまだ飛ばしてません(ぉ
が、ただのPI制御だし、手で持ってぐりぐりしてみた感じでは問題無さそうなので。ちなみに元のプログラムはちゃんと飛んでました。

これでようやくひな形が整ったので、PIDにしてみたり、はたまたFF入れてみるなり、いろいろ遊べるかと思います。ただ、センサが残念な感じなので、それを何とかしないとつまらないかもしれないです…
こいつにMPU-6000をおごるのはもったいない気もするので、アナログの加速度センサでもつなごうかなぁ、などと思ってます。
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