本業

ちょっと予想以上に手間取ったやつ。



この前までやってたソフトはこれのインターフェースです。
まぁ、まだソフトもできてないわけですが…

ロボットに搭載したアームをマスタースレーブで動かすのが当面の目標。
スレーブ側は後輩が設計・製作しているはず。
で自分はマスターアーム本体とソフト関係全部を担当。

で、これがマスターアーム。難産でした。
なんせ各関節にポテンショをつければいいだけなんだけども、自重で垂れ下がらないような仕組みが必要で…
結局プーリーに動かない糸をかけて摩擦をかける方法にしました。
うまく動くかは確認してませんが、きっと大丈夫でしょうw

後は手先の姿勢とか取得しやすいようにがんばって軸あわせましたよ。
しかも今の研究室ではたいした加工ができないので、おもちゃフライスだけで加工できるように加工の手間もできるだけ減らして…
しかも材料のストックもないので、できるだけ少ない材料で…

とか考えてたらなかなかまとまらなくって。

けどこれで部品の発注ができるぞ。

#アンプのほうはもうちょっと動作確認したらアップします。
けどオシロがかなり不穏な動作をしているもんで…
時々輝点がぶわっと大きくなることが二回ほど観測されました。
すぐに戻ったんですが、かなり危険な感じ…
さすがに寿命かなぁ。中学のときに譲ってもらったから手元で使ってるのははや10年近く?
しかももらったときにはすでに一部の機能が使えない中古品だったし。
うーむ。今壊れてもらうと何もできなくなるぞ…研究室はデジタルオシロしかないし…