キモいロボット

見た目がキモいとかいろいろあると思うけど、死ぬほど動きがキモい。



同じロボットを作っている人間としてはキモいなんて言っちゃいけないんだろうけど、キモい。
動きがマジでリアル。キモい。
でも技術としてはかなりすごいと思う。
氷の上でもけられても起きていられる歩行ロボットってすごいよな。

進捗状況

ここんとこものすごいモチベーションの高さで作業がサクサク進んでます。

といってもロボットを作ってる訳ではないのですが…

部内のとある事情により小型の電光掲示板をつくることに。
その計画が沸いたのが先々週の金曜。
全力で取組んだ結果、月曜に表示出来るまでになりました。
そこから表示データの作成に入ったのですが、これが面倒！
作ったのは8×16ドットの赤緑表示なんですが、データを作るのがひたすらだるい。

ので画像から表示データを作成できるようPCプログラムの開発に入りました。

といっても相変わらずまったくパソコンのプログラムはかけないのでほとんど一からの勉強です。

今日ようやくビットマップからデータを抜き出せたので後は自分が表示に使ってるフォーマットに変換するだけです。
これが完成すれば明るさも含めて1ドットあたり16通の表示が可能になるはず。
問題はそんなたくさんのデータをどこに保存するか。

マイコンはATtiny2313使ってるのでプログラムメモリーは2Kワードしか無いんですよね。

とりあえず表示できるようになってから悩むか。

無題

すっかりご無沙汰になってしまいました。
なんだか微妙にやるきがでなかったりで作業が進んでませんでしたが、
今日、久しぶりに成果らしい成果ｄが上がったので報告を。


CHANさんのUSBSPIブリッヂです。
こいつだけでAVRやPICの24Fシリーズに書き込みができます。
そして何より、こいつのおかげでUSBでの開発が可能になります。

今まではAVRに書き込むときはシリアルポートのついている
古いノートパソコンを引っ張り出してきてつかってましたが
やっぱり面倒だし場所を食って仕方ない。
でもUSBシリアル返還のケーブルを使うと、
くそめそに書き込みが遅くて耐えられたもんじゃない。

そんな悩みがすべて解決してしまうんですよね。
この0.65ｍｍピッチのはんだ付けさえできれば。
0.8ｍｍピッチのでもできるみたいですが、
圧倒的に外付け部品の数が違うんですよね。

まぁ結局なにがネックで悩んでいたかというと、
設定の間違いでうまく動いてなかっただけですね。
ボーレートの調整は勝手にやってくれるもんだと
思い込んでました。

メモ
avrsp -pb2:312500
ボーレートの設定はこんな感じで書く。

ここ数日の成果

テスト期間でちょっと憂鬱気味です。

ひょんなことからCNCフライスを自作しようかと考え始めました。
すこし情報収集してみると、回路はなんとかなーり単純。
これならオリジナルマインドで買う必要は皆無だ!

ということで、実験的に回路を作ってみました。
とりあえずATtiny2313で2軸動かせるものを考えること10分。
プログラムすること30分。
ブレッドボードに組むこと15分。
あっという間にできてしまいました。
使った部品はATtiny2313ひとつと、FET8個と抵抗少々。
こんな簡単な回路で2軸のCNC回路ができちゃいました。
1000円かからんです。何にも特殊な機能はないですが、
ただ動かすだけなら十分な感じですね。

ただ、あんまりにも芸がないので、1軸あたり1個のATtiny2313を使って
電流監視やらステッピングモーターのマイクロステップ駆動やらを
実現してみるのも楽しいかもしれないですね。
そんなことしても、きっと1軸500円とかにしかならないんだろうなぁ。
全部で2000円くらいでCNC回路組めちゃうよ。

問題はフレームのほうで、大きいと材料の反りとかも問題になってくるわけで…
当初使おうと思っていたアルファフレーム(?)ってやつは意外と反りがあったので却下。
10mm厚位のアルミ合金でいこうかなと考えております。

ほかにもいろいろやりたいことあるんだけどな…
こっちのほうが楽しくなったのでこっちやります汗

新コース

昨日の日記に書いたコースですがこんな感じです。

ひたすら長い直線がポイント。
6mあります(^_^;)
その後に上り坂&R450なので、速度制御しないでスピードあげてると遥か彼方に飛んで行きます。

マシン自体は幾つかの手直しで軽くなら走るようになりました。
このまま旧基板で行くか…

あとは秋月で手に入らなくなったフォトインタラプタの変わりをさがさないと。

テスト期間

全国大会が終わってからちょくちょくテストが入ってきてます。
もうすぐ大学も終わりですね。

マイコンカーはとりあえず大学のコースを組み替えてはしらせてみることに。
坂上にS字はいらないと判断してR450の90度カーブに。
ほか二連続のS字を作ってみたりなどしてみました。
にしてもコーナーのパーツが足りなさすぎ!

あと、先読みを使ったスタートバー検知には成功しました。
部品増やすのも面倒なのでこのまま行きたいと思います。

全国大会終了

だいぶ遅くなりましたが、全国大会がおわり無事に帰宅しました。

今回の大会は見事に予選敗退。
いろいろと経験不足でした。

すこし備忘録もかねてまとめを。
・直前の回路故障。壊れにくい回路を目指す&同じ回路をもう一つ予備で持っていく。
・練習などの有無。試走があるとおもってたり、予選は二回あると思ってたり。確認できるものは確認しないといかん。
・寒さ対策。体育館での試走では、大学よりもかなり滑った。あと、試走では起きなかったリセットが本番で発生。電池が減ったか。
・練習走行会があったのを知らず。公式サイトもよくチェックしなくては。
・黒レベルの違い。コースの黒が大学の方が黒い。大会のコースだと暴れる。
・半田ゴテ。帰りに空港で検査に引っ掛かって陸送扱いに。長さ20cm以下のものを探す。
・大会まえに余分なことはしない。といってもシリコンシート張り替えただけなんだけどなぁ。
・強アンダーステア対策。明らかなオーバースピードなので減速させる。
・スタートバー検知。実は非搭載。先読み使うとできるかもしれない。
・リセット対策。DCDCコンバーターに頼らないものも考えるか。
・駆動系のギヤ比。低すぎ。秒速7メートルなんか必要ない。加減速鈍すぎる。
・先読みセンサーの固定方法。結構震えてた。

こんな感じですかね。

今のマシンはステアリングモーターが死にそうなんで、新マシンにする予定です。
といっても今のマシンでできることもたくさんあるので、できるかぎりデータを集めてからですね。
次はカーボンをちゃんと自分で焼いてセンサーアームを作ろう。

とか言ってますが、今年は大学4年になるので、卒論やら院試など勉強が忙しくなりそう。
この状況でどこまで頑張れるかな。

全国大会に参加の皆様おつかれさまでした。
また、大会を開催・運営してくださったスタッフの皆様ご苦労様でした。
また来年北海道でお会いできるよう、頑張っていきたいとおもいます。

現在の状況

だいぶ前にホテルに付いていたんですが疲れていたので一眠りしてしまいました。

いまはすっきりしたので作業開始です。

コネクタの取り付けだけなんですがね。

あとはプログラム側の調整です。

がんばろ

またもや

ただいま空港に向かう電車のなかでございます。

なんと数時間前に基板がいってしまいました…

FETがすべて死にました。

直そうにもFETがたりない…

ということで急遽昔の基板を掘り出して来て搭載…
しようとしましたが時間切れ。
とりあえずたくさんの部品をもって北海道にむかいます。

なんとかなるかなぁ…


ちなみに壊れる直前は平均秒速3.5メートル以上ではしれてました。
なんとしてでも復活させないと

あけましておめでとうございます!

みなさん、あけましておめでとうございます。

今年の年越しは友人との年越しになりました。
まぁ去年と同じくネタ満載の年明けとなりましたが…

マイコンカーの全国大会まで残すところ13日。
出発までは11日。
間に合うんですかね…
大学には4日くらいから行こうかと思っているんですが、
あいているのかが不安なんですよね。
しかもバイトあるし…
バイトはしないとロボットが作れないのでやめるわけにはいきません。
とにかく完走目指してがんばりますよ～