センサーバー

今週末の南関東にむけてCAFLRの最終調整です。

大学祭中に折れて急いで作り直した先読みセンサーの取り付け部ですが、曲げ部分で角度調整していたため痛みやすかったです。
そこで付け根に角度調整機構をつけた新しいものを今日作りました。
さらに高さを高くしてセンサーの角度を深くすることでしっかり読めるようにしています。

と言いたかったのですが、センサーのケーブルが短くてまだ試せていません。
明日配線しなおして確認したいとおもいます。

ちなみに削り出しにはCNCを使用しました。
本当は上の部品はカーボンで作りたいところ。

現代GP終焉

本日、現代GPの大会がありました。

結局回路が完成したのは今日の午前3時過ぎ。
コントローラーで動かせたのは午前1時。
トレース部分のプログラム始めたのは大会開始2時間前。

むちゃくちゃなスケジュールでこなしていきました。
気がついたら回路もプログラムも全部俺がやってるんだなぁ…

そんなこんなで挑んだ結果は、なんと3位入賞。
ありえなぁい
今年もプレゼンテーションで最高得点を納めまして、それが大きく寄与したようですね。
さらにはここで文句をたれまくっていた回路を認めていただいて協賛(？)会社さんの特別賞までいただいてしまいました。
回路メーカに賞貰えるってうれしいですね。

さて、これが終わると明日のOB会、来週のMCR南関東が待っています。
まだまだ休める日はこないぜ…

大学祭終了

昨日で大学祭が終わりました。

計画していたスロットルレーシングですが、ラジコン用AM受信機を使用して作ったため、ノイズでまともに動かないことが本番で分かりました。
自分のマシンがとにかくノイズを出すのかと思っていたら、
先輩の作ってきたラジコンに自分の受信機を乗せてみたところやっぱり動きませんでした。
先輩のラジコンは市販のFM受信機を搭載してたのでやはりAMとFMの差なんだろうというかんじです。
FM受信機は40MHzと72MHzがあるのですが、二足歩行ロボットのほうに使用していたのでこちらでは使用できず。

肝心のマイコンカーとしてはとてもよく動きました。
初日はすこし調整不足でコースアウトしがちでしたが、二日目からはばっちりでした。
おもな原因は前日に作った極小コース用にプログラムを最適化したことが悪影響を及ぼしていたためです。
それにしてもこの三日間でシリコンシートを3セット使い切りました。
CAFLR4WDは加減速が急なのでシリコンシートが痛むのがはやいんですよね。

とにかく無事におわって何よりです。

結局

現代GPから現実逃避してます。

むしろ今週末に控えた大学祭がピンチです。
とりあえず当初の計画であるスロットレーシングはうまく行きそうです。
これはマイコンカーのスピード制御を人が外からコントロールするというもの。
ステアリングは通常のトレースのままなので、まるでスロットルレーシングのように遊べます。
なにかと体験コーナーを作りにくいマイコンカーですが、これですこしは体験できるかなと思っています。


問題は肝心のトレースが安定しないこと。
原因の大部分は部室の粗悪なコースにあるのですが、なんとかしないといけませんね。
とくに左車線変更の新ラインへの復帰が苦手です。
右は相当なことがないとミスらないのになぁ…
謎です。

絶望的観測

普通は希望的観測というところでしょうか。

今週の木曜～金曜にかけて筑波に召集がかかりました。
筑波チャレンジ(だっけ)の準備ですな。


ということで大学祭までに新マシンを用意するのは絶望的な感じです。

ここはでてもしょうがない授業を切り捨てるか…

でも買い物に行かないと部品たらないしなぁ
秋月の通販をつかってしまうか…
デジキーにも注文だすか…
そうすると千石も必要…
でも通販だと帰宅して受けとらないといけないんだよな…

ちなみに昨夜エンドミルは発注しました。
しめて一万円なり。
たけぇぇぇ

集中力

以前から書いてますが、電車のなかで作業を進めるとおかしなくらいはかどります。

昨夜も電車のなかでひたすらプログラムを書いていたのですが、さくさく進むんですよね。
降りなきゃいけないリミットがあるから追い込まれるのか？


今日、本気でプログラムを書けば自分の担当はほとんど終わりかも知れません。
ということでがんばります。

回路訂正

さて、昨日わかった恥ずかしいミスは訂正しました。
その結果なにも問題無くADの結果を得ることができました。

ただ、アンプの増幅度を決める抵抗を適当に作ったらものすごく誤差が出るようになりました。
しょうがないので一度、きちんと計測した抵抗を使いたいと思います。


ということで回路はほとんど完成。
長い道のりだったぁ…

あとはセンサー基板の回路設計と細々した関数の用意。
マイコン間は1Mbpsで通信しようかと思っているのですが、はたして実用になるのか。

おれの出番もそろそろ終わりかぁ

ついでに大学祭も終わりかぁ…
本当に今年の大学祭はつまらないものになりそうだ…

終わらない現代GP

おわる気配がしません。

メイン基板がぜんぜんいうこと聞いてくれません。

今朝まで悩んでいたシリアル通信は解決して、文字も吐けるようになりました。

が、今度はAD変換でストップ。
変換した結果が0から変わらない！
モーターの過電流保護と電池の過放電保護用なので無くても動きますができればそんなことはしたくない。
鉛バッテリーと巨大なモーターを使っているので事故は恐ろしいです。

3～7ピンは正しそうな値を吐いているのでピンを変えてみようかな…

続々現代GP

結局昨日、ようやくモーターをまわせました。
苦労しすぎ…

でこれからセンサー基盤やらも作らないといけないわけですがその前にUSARTモジュールがうまく動いてくれないです。

シュミレータではうまく動いてんのになぁ

通信ができないとマイコン間通信ができないのでセンサーの値を送ることもできない…

難題ですなぁ…

続現代GP

おわりません

エッチングは無事終わりました。実装も終わりました。

ところがAVRがいうこと聞いてくれません…
発振子の種類を正しく選んだはずなのに動かなくなりました…

外部からクロックを強制的に入力して起動させるかぁ