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2007/02/06 (Tue) 23:38
昨日今日とAVR側の開発をしていました。
回路はジョイスティックとATmega8しかのってない簡単なもので、一時間もかからずに完成しました。

肝心のプログラムですが、AVRはソフトウェアデバッグができるので割合簡単でした。
AD結果を4バイトのパケットにしてひたすら送信しつづけるという簡単なものです。
最初は文字化けしてマトモにデータを受信出来なかったのですが、AVRのヒューズビットを書き換え忘れてて、内部クロックで動いていたのが原因でした。
外部クロックにしたら無事に動作しました。
しかし、今度はライタから読み書き出来なくなってしまいました。
たしか外部オシレータにすると読み書き時に外部からクロックを与えないといけないはずで、それをやってないのが原因だと思っています。
ちがったかな?帰宅したら調べてみます。

で、コントローラーをH8につないでデータを受信できてるか確認したらあっさりできてました。
なのでH8側のプログラムをさっくり書いてジョイスティックで走れるようにしました。

なんとか手動では走れるようになりました。
長かった…
けどここまで来れば早いもので、とんとん拍子に物事が進んでいきます。

あとはセンサー基板を作って、ライントレースするプログラム書くだけですね。
速度が遅いので楽そうです
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2007/02/04 (Sun) 22:18
昨日はものすごい進展を見せました。
あのあと、実機でテストしたらきちんとPWMを吐かせることができました。

そのあとはシリアル通信をする実験をずっとしていました。
そっちも順調で、パソコンに電源電圧のAD値を返したり、パソコンから速度情報を与えてモータ-を回したりも出来るようになりました。

今日はあまり時間がなかったのですが、多バイト受信の実験をしました。
多バイトといっても数バイトですが…
とりあえず今考えている構成では、コントローラーとセンサーからジョイスティックの傾きと、車椅子とラインの位置関係のデータを受信する必要があります。
これを4バイトのパケットにして受信するようにしました。
とりあえずパソコンからデータを送った場合には正しく返事してくれてます。

なのでH8は一旦おわりにして、コントローラーのプログラムに入りました。
こちらはAVRのATmega8を使います。
ハードウェアUSARTとADCが有るので採用しました。
でも初めて使うマイコンなので手探り状態です。
とりあえず、ジョイスティックの位置情報を取得して、シリアルデータにして垂れ流すようなプログラムを書いています。

これができりゃ手動でなら走らせることができるはず…
はやいとこ実現しなきゃですね

2007/01/19 (Fri) 13:06
現在テスト期間につきほとんどロボットやってません
テストはやく終らないかなぁ

一応生存報告でした
2006/12/30 (Sat) 22:49
たったいま終了しました。放送がね。

感想はただひとつ。
つまらない
ん~勝負なのに勝負らしく感じない。
なによりも相手との駆け引きが無く、ただのタイムトライアルになってしまっているのがつまらない。
マイコンカーやっている人間なのになにを、と思われてしまうかもしれませんが、マイコンカーは隣にいる相手と勝負するって意識は要素としては大きくないと思います。
高専ロボコンはただのレースではなくて、一対一の対決という要素が強いと僕は考えています。
そして、そこに面白みがあると思ってます。勝手な意見かもしれないですが、正直言って、マイコンカーとかをテレビで取り上げてもあまり面白くないと思います。
それは決められたフィールドをいかに早く走るかということが目的だし、実車と違ってライン取りなんかも変わるわけではないので、鑑賞には向かないのでは、ということです。
その点で言えば相撲ロボットやロボットランサー、マイクロマウスなんかはさまざまな独創的アイディアでロボットにさ課された課題をクリアしていくのでテレビ向きなきがします。

高専ロボコンはときどきえらくつまらない競技をやることがありますね。
昔のほうが対戦要素が大きく面白かった気がします。
来年には期待して今年も終わりたいな。
2006/12/25 (Mon) 12:41
新しいパソコンを購入しようかと考えています。
どうせ買うなら今後長く使いたいということで、そこそこハイスペックなものと考えています。
できればシリアルポート付がいいなぁなどと考えていますが、このご時世なかなかないですね。
ドッキングベイとかでつけられるならそれも可なのですが。
あとは持ち運びをするので軽量なほうがいいんですよね。2Kg程度。
とかと欲張っているとぜんぜん選択肢がない!!
まぁ当然なんですが。ん~なにを妥協するべきなんだろう。
なやましいです。
2006/12/20 (Wed) 00:04
部活の二足歩行をやっている班から格安で回路が壊れたサーボをかいました。
そいつをばらして完全自作回路に置き換えてサーボモータをつくる実験をしました。
使ったのはATtiny26LとトランジスタてFETだけ。
要するにデジタルサーボを作りました。
マイコンカーの位置制御をそのまま利用したのですがなかなかいい感じです。
保持力もつよく申し分ないです。
たった一日でこんなに成果が上がったのは久々です。
しかしATtiny26Lには限界を感じています。二重のタイマー割り込みを使ったりしているので外部とシリアル通信するのが難しく、メインコントローラーとの通信方法に悩みます。
なのでこれに変わるようなマイコンを探しているのですがなかなか難しいですね

またデジギーからATmega8でめ買おうか
秋葉原だとDIP版しかてにはいらないのですよね
やっぱり元のサーボ基板位には納めたいので面実装は必須です。

なぜこんなものをやっているかは秘密です(笑)
2006/12/10 (Sun) 11:43
なんとなんと、昨日の南関東は無事に完走することができました。
直前の試走では、クランク後のつなぎ目で何度もコースアウトしてしまいました。つなぎ目を埋めるためのテープは新素材で、コース自体は旧素材でできているようで、反射率の違いがあったようです。見た目でもぜんぜん違いましたからね。
で、一か八か、「スピード上げたら見逃してくれるんじゃない?」と思い、一段スピード上げて試走。
あっさりクリア。が、ここで試走時間は終了してしまいました。
予選一回目の走行ではそのままの設定で24.30秒(かな?)で完走。マイコンカーに出始めて初の完走です。感動しました。
予選二回目は一段階速度をあげて21.19秒(かな?)で完走。またもや感動。
惜しいのは走らせた感じだともっとスピードを上げても走れたという印象があること。
そして、決勝リーグがあるもんだと思っていたら、無かったこと。
ショックでした…
それでも初完走なうえに相手のマシンに追いつくという今までの真反対の現象がおきていて最高にうれしかったです。
ちなみに今年も島津さんに質問を受けたので、南関東のレポートにCAFLR4WDが載るかもと期待。
動画を配信しようかと思ったんですが、ルールにある「コースレイアウトは北海道大会終了後まで公開しない」に抵触するかと思っていったんやめておきます。
2006/12/09 (Sat) 12:07
ぼちぼち会場に移動する準備をはじめようかというかんじ。

マシンですが、動きが悪くなってから一度も試していなかったバッテリーの本数を八本に戻すと言うことをしたらほぼ復活しました。
ん~自分もハンダクラックかなんかだと思っていただけに更に謎。
ちなみに電源電圧上げたらDCDCの限界値をこえるので普通のレギュレーターに戻しました。
リセットはバッテリーがやばければかかりますが、通常は無しですね。

なんとか完走できますように。

会場でお会いできるかたいたら声でもかけてくださるとありがたいです。

2006/12/06 (Wed) 18:15
今日復帰しました。
復帰するに辺り、前輪のアッパーアームを変更してキャンバーをたてました。
前までは前輪の外側のほうが使用率が高い状態でしたが、これで内側のみ接するようになりました。
高速コーナーでは車輪がへこんだり、車体が少し傾斜することで全面接します。

あと電池の本数をへらしました。六本です。
それでも十分すぎる速さがでてます。
現在の制御では50%しかだせません。
フルパワーで走れる日が楽しみです。

回路のノイズ対策は結局出来てません。
正直場所が無さすぎで大容量のコンデンサをつむことができません。
なんとかしないとなぁ
電圧が下がってくるとアナログセンサーの働きが悪くなるので確実にコースアウトします。
とうぜんリセットもかかるわけですが…

でもいま一番やばいのは明日提出のレポートが終っていないこと。
今日は寝れないなぁ
2006/12/02 (Sat) 00:26
速く走る動画を撮ろうとしたら、クランクが全く走らなくなっていました。
正確にいうと、クランク後に通常トレースに移った瞬間から激しくサーボ系が発振しだします。
サーボ系のゲインを下げても効果無しなので原因がよく分かりません。
大抵の発振の場合はノーズを押さえ付けて強制的に白線を読ませれば落ち着きますが、今回の発振はそうもいきません。しかも実験してみたら、ある条件を満たすとサーボ系がリセットするらしくピタッと発振がおさまります。
ところがその ある条件 というのもさっぱり分かりません。
クランク後にはサーボ系の変数をリセットするようにしてあり、クランク中にラインをまたぐことでサーボ系の変数が変な値をとったとしても修復できるはずなのですが…
コイツが逆に悪さしているのかと思い、はずしてみましたが効果無し。
一番たちが悪いのが毎回クランク後に起きるわくではなく、不定期に起きることです。スピードも速くて成功するときも遅くて失敗するときもそれぞれの逆も存在します。
なにをどうやっていいのか…
内蔵RAMにサーボ系の変数を数サンプリング保存して外部に吐けるようにするか…
たしかそんなサンプルプログラムが公式ページにあったはず。

なんとしてでも修復しなくては
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