あとすこし

シャーシの歪みは調整することでだいぶ治まりました。
なかなかいい感じ。

あとはセンサーの接地圧を下げる改造だけしておわりかな？


なんとか年内にハードは終わりそうですね。

試走

昨晩集中して作業した結果、ようやく試走できるまでになりました。

ステアリングのパラメータを詰め直す必要があるので速くは走れませんが、かるく走らせて見ると前より格段に安定しています。

これはいいかもしれない。


ただシャーシが歪んでてタイヤの接地圧が等しくないです。
この歪みは基板を取り付けると起きるので、どこかの穴位置とかずれてるんだろうな…
等しくなるよう直さないと。

あとセンサーを押さえ付けてるので、この圧力をへらさないと前輪の接地圧がすくなくなるんです。

これだけ直して全国に挑もう。

ようやく…

昨晩徹夜でシャフトの削りだしをしました。
仕様変更もあったのですが、一番の理由はまがったため。

ホームセンターで売ってたステンレス棒つかったらやわらかくてあっさりまがってくれました。
なので今回はもうちっと頑丈な素材を採用しました。

加工もなれて来たということもあり、前回よりはるかによいものができました。


さて、あとはエンコーダーの配線とフロントのスペーサー交換で改修は終わりです。
マシン重量はあがってますが、安定性はよくなっている…はず…


年内には走らせたいんだよなぁ

拡張工事終了

一昨日からやりはじめて無事に形になりました。
前輪がありませんが、シャフトの作り直しが必要なものでめんどくさくてつけてません(^_^;)


肝心のグリップ具合ですが、かなり良好なようです。
いままでは傾けていくと横転したのですが、滑るようになりました。
ということで走っているときも横転ということは起きにくくなるでしょう。


あとエンコーダーのとりつけをちゃんとしました。
いままでの方法だと配線が死にやすく、暴走の原因になっていましたが、もうその心配はいらないでしょう。


問題はエンコーダーのアンプ基板をどこに乗せるか…


ここまできたら加速度センサー乗せたいなぁなんて考えたり。

シャーシ切り出し

結局、時間の余裕などから考えてRE16の採用を見送りました。

そしていまの構成のまま幅を広げることにしました。


ということでシャーシの切り出しをしました。
前回はダイヤモンド刃のバンドソーで手加工しましたが、今回はCNCをつかってみました。
おかげでシャーシとアッパーアームの穴位置がよくあうようになったと思います(まだ組んでいない)。

ただ電池の落とし込みを井上先生のようにしてみようと努力したものの難しい…
結局0.8mm程度しか掘り下げられていません。
もうすこしがんばるか…

あとエンコーダーの取り付けを見直して、ケーブルが切れにくくなる予定です。

財布をみたら今月あと1400円で過ごさないといけないので部品が何も買えません。
ホイールだけは買う予定ですが。

なんとしてでも完走するぞ～

新機体

コーナリング速度を上げるために車幅を広げる改造を計画しています。

が、ステアリングにつかってる並木精密宝石のギヤヘッドが相当ガタガタになってるので悩んでいます。

大学の先生からRE16の4.8V仕様をもらったのでこれをつかった設計に変更しようかと画策しています。
注文したRE-max17は届く気配ないし…


しかしRE16って長いんだよなぁ。
自分のマシンの高さよりモーターの長さの方が長いです。

なやましい…
並木のモーターはすでに2個壊してるので不安な点もあります。


間に合わせるの最優先ですからね。


あっエンコーダー買うお金ない。
どうしよ…

体調不良

どうも最近体調が優れない日々が多いです。
まぁいろいろ無茶がたたっているんだと思うんですが…

南関東が終わってからまったくマイコンカーには触れられず。

全国までにシャーシを拡張してコーナリング性能をあげるくらいはやりたいんだけどなぁ

取り合えず今週末はレスキューロボットの実験会なので調整はできず。
んーますます怪しい。

原因考察

走行中に飛び跳ねるような不思議な動きをする件について。

今日はマシンが触れないのでいろいろ考えてみたのですが、一つだけ思い当たりました。
駆動系の制御がおかしくなっている可能性です。
急な加減速を繰り返して跳ねてるんじゃないかと。

思い当たった理由としては最近のエンコーダーの不調。
昨日の二回目もエンコーダーを読まなく、最高速でスタートしてあっさりコースアウトしました。
なのでエンコーダーが動いたり動かなかったりで加速したり減速したりしたのではないかと…

正直、もう新マシンを作りたくてしょうがないのですが、全国までの時間を考えると怪しい…

今のマシンを手直しするべきなのか…

悩ましいです。

続EEPROM

結局うまく動きませんでした。

サンプルプログラムでは保存・読み出しを問題無く行えたのですが、自分のプログラムに組み込むと動かない。
タイマー割り込みに失敗している感じなので大方の予想はついてきたのですが、追い詰められてはいません。

できれば南関東に間に合わせてコースを走行させた時のデータを集めたいんだけどなぁ…

本当は今日から泊まり込む予定でしたが、部品が届いて無いことや体調が優れないことからやめました。
明日は泊まり込んで加工かプログラムの予定。
タイヤを作り直したいんですよね。
シャフト曲がってるし。

eeprom

昨日取り付けた先読みセンサーはすこぶる調子よく動きました。
設計どおりの角度でうまくいってます。

そこで微妙な時間を利用してEEPROM基板を作りました。

プログラムのテストまでは進まなかったのでうまく行ってるかはわかりませんが、簡単な基板なので問題無いでしょう。
これで走行中のログをたくさん取れます。
ステアリングの謎挙動について暴露できるようになるでしょう。

あとははやくステアリングの伝達関数を求めて見たい…